Dronesonen

Denne uken fikk vi tegnet inn kretsen i Fritzing, og vi har nå bedre kontroll over koblingene til systemet. Vi har også funnet riktige offset verdier til MPU 6050: mpu.setXGyroOffset(44); mpu.setYGyroOffset(-16); mpu.setZGyroOffset(-10); mpu.setZAccelOffset(626);   Dette får oss et steg nærmere for å få roboten til å balansere.

Denne uken har vi gått i gang med å kalibrere gyroen vår (MPU 6050), for å finne hvilke offset verdier vi må ha inn i koden. Dette viser seg å være finurlig arbeid, og vi har problemer med å lese av verdiene fra gyroen.  

04.12.2017 Gruppen møter tidlig i dronesonen og jobber videre med uløste problemstillinger. Dagen blir brukt løse små feil, og fortsette testing av alle motorene samkjørt, samt funksjonsteste gyro stabilisering og PID. Vårt mål er å i løpet av dagen kunne foreta testing av gyro og stabiliseringen av selve dronen. Gruppen deler seg i to, der…

Vi har jobbet videre med koden, men får ikke gjort så mye mer før platene til rammen er printet ut. Vi ser det begynner å bli litt rot med ledningene, så vi planlegger å tegne kretsen i Fritzing for å holde system på hvilke ledninger som går hvor. Arbeidet med koden fortsetter. Vi har funnet…

Lærere på seminar. Vi fikk derfor ikke tak i utstyret vårt som var låst inn, så vi valgte å ikke møtes denne uken.

Arbeidet med å modellere platene i Solidworks fortsetter, og vi har startet å teste bluetooth styringen til motorene. Vi har fått motorene til å gå frem, tilbake, høyre motor alene frem/tilbake og venstre motor alene frem/tilbake. Utover det har vi funnet ut at vi trenger et Kalman filter og et komplimentært filter implementert for å…

Delene vi bestilte ble levert denne uken, som var veldig gledelig for oss alle. Denne uken brukte vi på å montere enkoderene til motorene. Etter litt finurlig loddearbeid fikk vi testet motoren med et batteri for å se at ingenting var blitt ødelagt under loddingen. Begge motorene startet fint, så det er fullt kjør fremover.…

Vi har kommet frem til at motorene vi fikk utdelt ikke var raske nok til å utføre oppgaven. Mye av planleggingen denne uken gikk med på å finne de riktige motorene til vårt prosjekt. Vi kom frem til et par dc motorer fra Pololu: https://www.pololu.com/product/3072 Vi ønsket motorer med enkodere for økt stabilitet på roboten…

Vi har fått utdelt en Arduino nano, en MPU 6050 sensor, en bluetooth mottager chip, to dc motorer, en L298 motordriver og et koblingsbrett. Vi startet med å samle informasjon om prosjektet, hvordan selvbalanserende roboter fungerer, fysikken involvert og hvordan komponentene fungerer.

  The servo does not respond as we wanted. Installed Digilent WaveForm to explorer,test and take measurements  to see the output from raspberry Pi on  the oscilloscop. Clockwise pulse width of 1.5ms Counter clockwise pulse width 1,16ms