04.12.2017

Gruppen møter tidlig i dronesonen og jobber videre med uløste problemstillinger. Dagen blir brukt løse små feil, og fortsette testing av alle motorene samkjørt, samt funksjonsteste gyro stabilisering og PID. Vårt mål er å i løpet av dagen kunne foreta testing av gyro og stabiliseringen av selve dronen. Gruppen deler seg i to, der den ene jobber med stabiliseringen av dronen, og den andre jobber med å gjøre fartsøkning og minking mer dynamisk, slik at den ikke blir så brå. Vi prøver å bytte ut propellene med to andre vi har, for å se hvor stor innvirkning størrelsen på bladene ga i løftestyrke. Det var en markant forbedring på de andre propellene i forhold til de vi har brukt til nå, men uheldigvis ble det noe feil i bestillingen så vi mottok bare 2 stk. propeller av den typen. Dermed blir vi nødt til å forholde oss til de mindre propellene. Gruppen har hatt en del problemer med å få motorene til å samkjøres med lik hastighet. Vi mistenker at de ikke får nok strøm til å kjøre på en og samme tid.  Gruppen bruker mye tid på kvelden til å sjekke mulighetene for hvordan vi skal styre dronen via en app på telefonen som skal kommunisere med dronen via bluetooth. Vi har blitt fortalt av foreleserne at dette skal være lite krevende og kunne løses på en simpel møte.

05.12.2017

Vi fortsetter tidlig på morgenen der vi ga oss kvelden før, med videre jobbing innenfor gyro og samkjøring av motorer. Nå har vi tilgang på to full ladede batterier. Det viser seg raskt at motorene kjører mye bedre nå enn det de tidligere har gjort, så vår antakelse om dårlig strømtilførsel tidligere viser seg å være korrekt. Med bedre batterier bemerker vi en vesentlig kraftigere løftestyrke fra motorene slik at vi er overbevis om at de holder for vår drone. Tiden før batteriet ble ladet ut var relativt kort og er et problem for bruk til droner. Batteriene foreleserne hadde ledig for bruk var for store og tunge for dronen. Gruppen bestemmer seg derfor for å dra til Drammen for å handle inn nye batterier på vegne av skolen. Gruppen deles i to, der noen drar til Drammen og resten sitter igjen og jobber med PID-kontroller til dronen. Vi kobler da sammen en MPU6050 til arduino brettet vårt, som igjen er koblet sammen med motorene. Dette får vi til å fungere noenlunde, men gjenstår fortsatt arbeid med kalibreringen.

På slutten av en lang dag kobler vi opp de fire UltraSonic sensorene vi ønsker å benytte. Hver sensor vil stå mellom to motorer og hvis en sensor oppdager en hindring vil de to nærmeste motorene kjøre med økt hastighet for å trekke seg tilbake vekk fra hindringen. På en lik måte vil de motsatte motorene senke farten, for å trekke seg unna dersom motorene allerede kjører på en fart tilnærmet toppfart. Det oppsto problemer med den fjerde Ultra Sonic avstandsmåleren som kun ga fra seg 0 cm hver måling. Det koster en del tid å drive elimineringsprosessen for å finne feil, og har problemer med sammenkobling av drone og app, via bluetooth. Vi avslutter dagen og blir enige om å møte tidlig dagen etter.