Vi har tegnet kretsen inn i Fritzing på nytt. Bibliotekene vi har benyttet til koden er open source. De er som følger: PID_v1.h MPU6050_6Axis_MotionApps20.h LMotorController.h I2Cdev.h Math.h PID_v1 biblioteket brukes til å regulerer inngang mot utgang. Her setter vi Kp,Ki og Kd etter eget system. Output brukes i sammenheng med motor controller, og er en […]

Vi har tegnet et system diagram som viser hvordan systemene inad fungerer med hverandre. Arduinoen kommuniserer kontinuerlig med IMU(MPU6050) og leser av hvilke data gyroen og akselerometeret gir. Like så kommuniserer arduinoen med enkoderene, og ved help av dataen fra enkoderene kombinert med gyro og akselerometeret skal roboten balansere. Motorene kommuniserer via L298 Motor Controller, […]

Ingen aktivitet denne uken.

Vi har valgt en Kp verdi ved å prøve oss frem, og har fått roboten til å prøve å balansere. Den vil ikke holde seg på plass, den kjører av gårde. Vi mistenker at det kommer av mangel på filter. Vi har også kommet frem til at batteriet til motorene ikke er kraftig nok. Kalman […]

Denne uken fikk vi tegnet inn kretsen i Fritzing, og vi har nå bedre kontroll over koblingene til systemet. Vi har også funnet riktige offset verdier til MPU 6050: mpu.setXGyroOffset(44); mpu.setYGyroOffset(-16); mpu.setZGyroOffset(-10); mpu.setZAccelOffset(626);   Dette får oss et steg nærmere for å få roboten til å balansere.

Denne uken har vi gått i gang med å kalibrere gyroen vår (MPU 6050), for å finne hvilke offset verdier vi må ha inn i koden. Dette viser seg å være finurlig arbeid, og vi har problemer med å lese av verdiene fra gyroen.  

04.12.2017 Gruppen møter tidlig i dronesonen og jobber videre med uløste problemstillinger. Dagen blir brukt løse små feil, og fortsette testing av alle motorene samkjørt, samt funksjonsteste gyro stabilisering og PID. Vårt mål er å i løpet av dagen kunne foreta testing av gyro og stabiliseringen av selve dronen. Gruppen deler seg i to, der […]

Vi har jobbet videre med koden, men får ikke gjort så mye mer før platene til rammen er printet ut. Vi ser det begynner å bli litt rot med ledningene, så vi planlegger å tegne kretsen i Fritzing for å holde system på hvilke ledninger som går hvor. Arbeidet med koden fortsetter. Vi har funnet […]

Lærere på seminar. Vi fikk derfor ikke tak i utstyret vårt som var låst inn, så vi valgte å ikke møtes denne uken.

Arbeidet med å modellere platene i Solidworks fortsetter, og vi har startet å teste bluetooth styringen til motorene. Vi har fått motorene til å gå frem, tilbake, høyre motor alene frem/tilbake og venstre motor alene frem/tilbake. Utover det har vi funnet ut at vi trenger et Kalman filter og et komplimentært filter implementert for å […]