Smart car – autonom 3-hjuling
Blog post 8.11.2013
Medlemmer av gruppen: Hans-Petter Broz, Lars Køhler, Amir Seltan.
Fremgang til nå:
Vi startet prosjektet med noen gruppemøter med brainstorming for hva vi ville gjøre, hvilke features vi kunne inkludere, og hvordan vi kunne gå frem for å implementere disse.
Vi bestemte oss for å lage et autonomt kjøretøy basert på Buggster, som kunne motta et sted å kjøre til trådløst via en webside, og navigere dit på egenhånd uten mennesklig innblanding.
For høynivå-logikk og kommunikasjon valgte vi en Raspberry Pi. Denne skal inneholde navigasjonslogikk, kartlegge bevegelser og omgivelser, kommunisere med en webserver over wifi, og kommunisere med en Arduino over en seriell-over-USB kobling.
Så langt er mesteparten av kart logikken og grunnleggende navigasjonsfunksjoner implementert i java. Vi har også fått Raspberry Pi til å programmere Arduino.
For lav-nivå logikk, tolking av sensordata og styring av aktuatorer/motorer valgte vi å bruke mikrokontrolleren Arduino. Spesifikt Aruino Mega 2560. Denne skal ta imot kommandoer fra Raspberry Pi om hvor den skal kjøre (waypoints) og oversette det til tid og signalstyrke til motorene. Den skal også håndtere krasj-prevensjon med IR sensorer montert i “hjørnene”, og fra ultralyd sensoren om den ikke får beskjed om å bytte kjørerettning av Rapsberry Pi. Sensordata skal også overføres til Rapsberry Pi over seriell.
Så langt er rammeverk for krasjprevensjon og rammeverk for implementering av navigasjonskommandoer fra Rapsberry Pi klart. Utfylling av disse er avhengig av den fysiske buggster platformen, som har kommet på plass sent pga manglende komponenter. Vi har også klart håndtering av seriell komunikasjon til/fra PC på arduino siden.
For web-komponenten er planen å vise kartdata som sankes inn/bygges av Raspberry Pi, og sende koordinater man skal kjøre til. Enten i sanntid eller nær sanntid. Denne skal være en webside som kjøres på ekstern hardware (ikke i den kjørende platformen) og skal kunne brukes som en vanlig webside. Planen er å bruke MySQL og PHP for implementeringen, og kommunisere med Raspberry Pi via MySQL og/eller TCP/IP pakker.
Så langt har vi en web side i PHP med enkelt rammeverk knyttet mot en fullt funksjonell lokal MySQL server.
Selve den fysiske plattformen er en buggster med 2 uavhengige motorer som drives av en driver, en Raspberry Pi, og en Arduino Mega. Fronthjulet er et enkelt fritt hjul som kan svinge fritt og rulle fritt.
Så langt har vi satt sammen buggster platformen. De siste delene til fronthjulet og selve driverkortet til motorene mottok vi i dag, og dette har begrenset hva vi har fått gjort hittil.
Ny oppdatering kommer sannsynligvis i løpet av neste uke.
