Hei bloggen!

Dette er våres første blogginnlegg, så vi tenkte å starte med en introduksjon av gruppa og hva vi skal lage.

Vi er tre studenter, to fra data og en fra elektro (Even, Christian og Øystein) og vi har som oppgave å lage et autonomt kjøretøy. Målet for oppgaven er blant annet at det skal være mulig å angi et mål som bilen skal kjøre til. Bilen skal kunne klare å navigere seg fram til dette angitte målet ved å kjøre rundt eventuelle hindringer samtidig som den kjører mest mulig mot målet, uten noen form for menneskelig interaksjon. Vi har også tenkt å integrere en Playstation 2 trådløs kontroller for å kunne bruke den som en radiostyrt bil i tillegg. Hvis det blir tid ønsker vi å legge til funksjoner som vi kommer tilbake til i senere bloggposter.

Hva har vi fått til så langt? Jo, det skal vi fortelle dere!
Vi startet prosjektet med å sette oss ned i gruppa og brainstorme ønsket funksjonalitet og generelt abstrakt design. Vi kom da fram til at vi ville ha noe som kunne kjøre til et gitt mål uten å sette seg fast i hindringer. Det skulle brukes sensorer som måler avstanden til hindringer som befinner seg rundt bilen og avstand kjørt. Vi kom fram til et konsept der vi hadde en ultralyd sensor festet på en roterende servo som tok seg av måling og detektering av objekter i en 90 graders radius ut ifra fronten på bilen, det skal i tillegg plasseres sensorer som sjekker om det befinner seg objekter tett bak bilen og på sidene.
Etter vi var fornøyd med det generelle designet rundt bilen satte vi oss ned og lagde kravspesifikasjon for systemet i SySML. Etter det var gjort lagde vi et klassediagram for software delen av prosjektet. Samtidig var vi i gang med å leite fram spesifikasjoner til sensorer og annen hardware og hvordan vi programmerte opp imot disse. Da vi følte vi var ferdig med klassediagrammet tok vi en prat med Joakim som sa seg enig i at designet så fornuftig ut.
Etter litt testing av sensorer fant vi fort ut at samtlige utleverte sensorer med unntak av ultralydsensoren var defekte. Vi fikk da tak i Dag som kunne oppdrive nye sensorer som – hold deg fast – FUNKET! Nå var alt klart for å prøve å montere ting sammen. Det var ikke noe problem å få sensorene til å fungere slik de skulle, med unntak av sensorene til hjulene på bilen, her fant vi etterhvert ut at vi trengte støydemping for å få stabile verdier ut. Etter å ha laget noen enkle protokoller for å styre motorer via en driver og lese data fra ultralydsensoren satte vi sammen en enkel (og fæl, falleferdig) prototype som skulle kunne bremse ned hvis den kom innenfor en viss rekkevidde av en hindring, for også rygge bak til venstre for å unnvike for også igjen gi full gass fremover.

Resultatet kan sees her.
Her ser vi et bilde fra en av de første testmontasjene: 

På bilde ser vi  en Arduino Mega, et batteri, to motorer med påmonterte hjul og girkasser, og en driver til nevnte motorer.

Neste holdepunkt etter videoen er at vi fikk sensorene til hjulene til å lese av avstand kjørt, dvs at vi regner ut avstanden ved å se på hvor ofte sensoren treffer en eike  i hjulet. Vi har ingen video av det, men vi har fått testet at dette fungerer ved å angi at bilen skal  kjøre 3m også stoppe, det gjorde den. Tommel opp bloggen! 😀

Det var alt vi hadde for denne gang, vi regner med å kunne komme med en ny post i løpet av neste uke.