Etter en del tid med tuning har vi funnet fungerende oppsett! nå kan roboten stå balansert!  Vi har nå et fullt balanserende robot!    Det er ekstra komponenter som skal ryddes vekk da de ikke er i bruk , og da vil det være aktuelt å justere konstantene på nytt igjen da vektfordelingen blir anderledes. vi er veldig glade for å ha fått den til å balansere.  Vi jobber med å implementere fjernkontrollering via bluetooth og jobber nå med å klare å balansere samtidig som å styre, det viser seg til å være en gangske vansklig. hvis man forstyrrer de regulerte bevegelsene fram og tilbakle som førger for å ha roboten balansert vil den mest sannsynlig falle.  vi jobber nå med å finne en måte å kunne styre den på uten å miste kontroll over balansen. det vi har kommet frem til er å ta kontrollen når det passer (når avviket er liten nok til kunne ta igjen kontroll over balansen) det viser seg til å være både fordeler og ulemper ved dette. fordelene er at man kan holde balansen opp for det meste, ulempene er at man måtte da kjøre veldig sakte)  frem til nå prøver vi å finne en måte å styre den på uten å miste kontrollen over balansealgoritmen. det er lettere å svinge enn å kjøre frem og tilbake. man kan kjøre frem og tilbake ved å endre på set point. men når man holder en konstant set point vil man få konstant akselerasjon. da vil motorene oppnå maksimal turtall og roboten vil falle da de ikke lenger kan kjøre fort nok til å balansere.  det er derfor viktig å bremse ned hastigheten før det er forseint.det å finne riktige verdier her er litt vansklig  spesijelt fordi motorene vi har ikke er raske nok til å ta igjen stor avvik. det gjør prosjektet mye vanskligere. vi har prøvd å anskaffe riktige motorer  men det vil bli for dyrt med nesten 1500 kr til motor, hjul og tilbehør. det er også plan å forenkle koden og roboten mest mulig uten å miste funksjonalitet.  vi er veldig glade for å ha oppnådd målet med prosjektet.  vi vil gjerne ha 2 fungerende roboter , vi har laget 2 av dem men mangler komponenter , vi har flyttet komponenter over og bekreftet at begge er i stand til å balansere. vi har desverre ikke nok ressurser til å bygge mer på prosjektet. det har vært lærerikt prosjekt,

Vi har fått mye erfaring med reguleringsteknikk og programmering av algoritmer som PID og kan se for oss å kunne bruke algoritmene i andre lignende prosjekter uten problemer! 🙂
Cruise control på biler, utgangspunkt for stabilisering av droner, stabil kamera holder (stativ) , man kan bruke systemet til å holde en kamera stabil selvom ting beholderen rister på seg +++    mye mer….  vi synes et balanserende robot har vært et rimlig vansklig og tidskrevende oppgave da vi ikke hadde grunnlaget og forståelsen av algoritmene før vi startet med prosjektet. det fikk oss til å lære ting vi aldri har tenkt på tidligere og som gav grunnlaget for å lage spennende fremtidige prosjekter!  vanskligste med prosjektet var at vi ikke kunne finne ekstern hjelp/ ferdig lagede koder som fungerte , det fikk oss til å begynne på scratch og lage vårt eget oppsett.  prosjektet er basert på forskjellige biblioteker satt til å fungere sammen.

En liten demo: