Vi har tegnet kretsen inn i Fritzing på nytt.

Bibliotekene vi har benyttet til koden er open source. De er som følger:

• PID_v1.h
• MPU6050_6Axis_MotionApps20.h
• LMotorController.h
• I2Cdev.h
• Math.h

PID_v1 biblioteket brukes til å regulerer inngang mot utgang. Her setter vi Kp,Ki og Kd etter eget system. Output brukes i sammenheng med motor controller, og er en verdi i mellom -255 og +255 etter hvilken retning motorene skal gå. Denne verdien blir kalkulert igjennom PID kontrolleren i forhold til input. Input startet som bare vinkel, men ved hjelp av komplimentærfilter kombineres akselerasjon og gyro data fra MPU 6050 sensoren.