Felles
Maskin
Anders:
Helt på tampen av bloggen har jeg modellert og laget en enkel skjerming av stangen som er selvstyrt så denne ikke stikker eller skyver bort i den andre spilleren. 3D printet i PLA og rør er tatt fra metallsøppla fra skolen.
Flere bilder av ferdig sammenstilling:
Andrea:
For å få en oversikt over gjennværende arbeid startet jeg uken med en sjekkliste som vi huket av på underveis for å ha en oversikt over hvor vi lå ann i løypa.
Planen denne uken var å starte rett på med innkapslingen til motorene. Men da det var en del ting som måtte justeres og rettes opp i for å få alt på plass ble innkapslingen satt på vent. Selvom dette er siste blogg uke, blir dette noe jeg har på planen å bli ferdig med før onsdag neste uke.
Delene som skulle holde breadboardet inntil knappene inntil displayet var feil dimensjon, for å få dette fungerende laget jeg opp en del i plexiglass som ble kuttet ut på laserkutteren. Denne platen er rundt 2,2mm, dette var hårfint for tynt, så for å få fremgang i prosjektet, satte jeg på to teip biter på hver ende. Dette er kanskje ikke like holdbart, men vil fungere til vårt bruk da denne delen ikke er en høyt belastet komponent. I tillegg slipper vi da å vente på nye deler som tar lenger tid og får fremgangen vi trenger.
Tidligere i bloggen er det dokumentert at de små brakettene ble valgt bort som metode for å feste siaplayet til bordet, dette forde det ville være lettere å brekke displayet hvis noen lente seg på den ved uhell. Holderen på baksiden av displayet skulle da være en erstatning for disse. Under montering viste det seg at disse ikke passet. Displayet ville hatt en glippe på rundt 1cm fra bordkanten i tilleg til å henge over i banen. Det var ikke plass til verktøy for å skru ned skruene og tilgang fra undersiden av bordet er både ikke mulig uten å demontere hele kortsiden, og ville i tillegg være vanskelig å treffe riktig. Å lime disse støttende ned på bordet var en løsning jeg ville unngå da det ikke linet opp som planlagt.
Løsningen på dette ble da å bruke brakettene som ble laget tidligere. Pga mangel på små nok skruer limte jeg dem fast til displayer og skrudde deretter displayet til bordet. Etter denne monteringen viste det seg at disse brakettene hadde vært nyttige uasett, siden finer plater ikke alltid er helt rette, hjalp dette med å flate ut treplaten så det ble et penere sluttresultat.
Delen som kan sees nedenfor skulle brukes som støtte til RGB skjermen slik at ikke “tennene” på forsiden, komponenter på baksiden eller noen av ledningene var i fare for å bli ødelagt. Som dokumentert under manglet den disse funksjonene. Platen i seg selv var også for tykk så både denne og støtten til høyre krasjet i ledningene på baksiden av RGB skjermen. For å løse dette slik at bordet blir ferdig til tiden, brukte jeg en av platene som ikke passet bak breadbordet og designet noen støtter som kan settes på hjørnene til RGB skjermen slik at den sitter trygt.
Det har blitt gjort en del småting også denne uken, blandt annet har jeg hjulpet litt til med å teipe ledninger på plass sammen Elektro, funnet frem og laget noen fargede klistremerker slik at Data kan bruke disse under føttene på keeperen og å lage åpning til ledningene som som kommer fra innsiden av målene.
I slutten av uken filmet jeg, Dag Ove og Erik litt mer til videoen som skal ut på denne blogg posten. Slik att jeg kunne redigere videoen.
3D-modeller kan sees tidligere i blogginnleggene og vil også bli lastet opp på Canvas.
Data
Erik: Har prøvd å bytte over til tracking, ved bruk av OpenCV sine innebygd tracking moduler. Dette testes for å få en mer nøyaktig posisjon av ballen. Har prøvd å tracke ballen med bruk av KCF, MOSSE (Legacy) og CSRT. Veldig simpelt bruk av modulene, men mistet tracking av ballen helt når den bevegde seg i stor hastighet. Dette kunne ha blitt forbedret, men gjenkjenning var ikke hovedproblemet. Fikk lav fps (ca. 30ps), og dette ble speila på reaksjonen til systemet. Denne ideen ble da droppet. Har forbedret bevegelse av motor for å blokke ballen ved bruk av formell for line intersection (se https://en.wikipedia.org/wiki/Line–line_intersection). Dette gjør det lettere å blokke baller som går skått inn mot mål. Målte også nøyaktigheten til ballens forutsigbarhets-funksjon. Satte det inn i et excel ark for å måle hvor nøyaktig denne funksjonen er.
Github for projektet: https://github.com/Sleddersquid/fussball_system
Men støtte til noen problemer der programmet kalkulasjoner ikke stemte med det excel kalkulerte:
Elektro
Kristian:
Denne uken ble brukt til å ferdigstille alt av oppkoblinger osv. Dette ble gjort i samarbeid med Dag-Ove. Det gikk en del tid til å feilsøke mer ettersom alt ikke fungerte med en gang. Fikk også testet arduino koden på bordet for første gang. Her har jeg bare lagt til en RGB blink funksjon i koden Dag-Ove lagde tidligere.
Dag-Ove:
Koblet opp og ryddet alt av ledninger som brukes til bordets forskjellige funksjoner. For å få det så rydding har jeg brukt “motherboard risers” for å løfte Arduino kortet fra monteringsplaten,som skjuler hullet hvor ledninger til både Arduino og motorene kommer opp fra undersiden av platen.
