{"id":9952,"date":"2024-11-13T22:09:18","date_gmt":"2024-11-13T21:09:18","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9952"},"modified":"2024-11-13T22:09:18","modified_gmt":"2024-11-13T21:09:18","slug":"gruppe-3-blogg-11","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9952","title":{"rendered":"Gruppe 3 &#8211; Blogg 11"},"content":{"rendered":"\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Spider Manufacturers (Maskin):<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har Spider Manufactures jobbet med FEA og montering av komponenter.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n<p>Mye p\u00f8nsking p\u00e5 invers kinematikk denne uken. Dette er ikke i boks enda. Men, utviklingen av backupl\u00f8sningen v\u00e5r har fremgang! Didrik ordnet rotasjon med bruk av de predefinerte bevegelsene vi har i Leg klassen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Rotasjon\" width=\"422\" height=\"750\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/xkguS1eLj_o?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Individuelle innlegg<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ole Martin: &nbsp;<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg f\u00e5tt gjort mindre enn vanlig, da mye av tiden har g\u00e5tt med til eksamensforberedelser i Produkt 2. Vinay og jeg har imidlertid montert den nye batteriholderen, som bidrar til \u00e5 \u00f8ke avstanden mellom gulvet og robotens kropp. For \u00e5 f\u00e5 dette p\u00e5 plass, gjorde vi noen justeringer p\u00e5 komponentholderplaten. Vi boret nye hull med nedsenk for \u00e5 feste holderen og laget hull for kablene til midtservoen som styrer de midtre bena. Den nye batteriholderen dekker den tidligere f\u00f8ringsveien for disse kablene.<\/p>\n\n\n\n<p>Se bilder i Vinays blogginnlegg for mer detaljer.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>I tillegg har jeg hjulpet Martin med \u00e5 kartlegge lengden p\u00e5 de bevegelige leddene og laget et grunnlag for et koordinatsystem, som han vil bygge videre p\u00e5 i robotens kode.<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdqxgOw8rQWpuddgW8j1z6jcQK6D22ZQUVVihx-WcOXo7BcJR6WIX433WEE7gn_a4Cf0FwWZRLkErgy7uUtABNBdbA2UBk8xKxfJloSmZ0fKE4GKKbgaiTpcDMrwrLPCMRyOK7IYg?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" width=\"602\" height=\"263\"><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXebZlLXFxIiO3N9ShDIUbW34ZFgyVj4yAhC10NJ9WQl84YzMimq8UM8--r1b1dLYodO0pb5ayJnDmnBPezeVuBwY4scLqLY_oYVfZcBNq0jrJvoFWdEpLmhaejuraiFTXpXpj-1iA?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Vinay:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg produsert ferdig den nye batteriholderen og montert denne med Ole Martin.<\/p>\n\n\n\n<p>Her er bilder av da vi monterte batteriholderen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdDoupfwfurkm1w7Tg0AmnK3XkIukXd3LfEVXMtMz-63gQV-TZV3KnkouUG683-3idBjNLn_MVoC5vU6XnboF-DuFFgMZ6Dm9-6TyQLod9lcq-YM6T-UA21Fm1h8X7jFLzqZhUV?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeHWBqk1IbEkT3mv3jvzhRtdQ2ql_afMsDa6g8zmgLbROj20nL1j49EqjQGC4Roh805G0O1Yi8Ga2eTNS-0y2xuHfTHQ1cE8YVUyVixtWMHvpL3w13Nb774_6s4Hjr2yMzDLuMecQ?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXehUlykmd52oVaJ0E1T-aYLdL7itWQMyOYVtU5iS33VZkoSN-_4tDCh5edT6BkZHhiGo1rPX6AZPCXlSkvhGb1rTRPk0eCFNhfzRxfeMFMsTINvvjd9db4aJMdHWx4UXcbbYfqvgA?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Vi brukte litt lengre monteringstid enn forventet grunnet litt justeringer og rydding i kablene. I 3D modellen hadde jeg tatt i betraktning 6mm hull p\u00e5 festhull p\u00e5 batteriholderen, slik at vi kunne bruke noen skruer som vi allerede hadde disponibelt. Jeg glemte derimot \u00e5 ta med meg skiver som passer til disse skruene, men vi kan enkelt f\u00e5 p\u00e5 plass disse skivene seinere og er ikke kritisk til testingen. Klaringen har n\u00e5 \u00f8kt med ca. 20mm, noe som er bra for Creepy Coders n\u00e5r de koder.<\/p>\n\n\n\n<p>I tillegg til montering av batteriholderen har jeg utf\u00f8rt en FEA, som tar for seg batteriholderen:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdvy4ogMI6_wIYay6dDFM7SsL-Yi3IcRwxEPC6M2CA37WooYARHJUgGDRjATVneXHrdufqs1FRax95QRfOk9xb-fxO4zrNDmPIo4tW9hCyF_8DHBabon2p5zd5wHe4YotUbZoUl5Q?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Resultatet viser en stress p\u00e5 ca. 25 MPa. I analysen har jeg en kraft som tilsvarer 2 ganger batterivekten samtidig som jeg har med gravitasjonskraft. I tillegg har jeg satt en finere mesh i skruehullene, da dette omr\u00e5det er mest utsatt.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Kristian:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uka har all energien min g\u00e5tt til eksamens\u00f8ving.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Martin:<\/h3>\n\n\n\n<p>Hovedfokuset mitt har ligget p\u00e5 \u00e5 finne ut av matematikken bak invers kinematikk og \u00e5 f\u00e5 oversatt dette til kode. Enn s\u00e5 lenge har dette v\u00e6rt en smertefull reise. Jeg har testet det i kode ogs\u00e5, men det er et eller annet jeg har oversett. Kort innlegg fra min side pga tidsklemme akkurat n\u00e5. Men, jeg er sikker p\u00e5 at jeg skal l\u00f8se denne g\u00e5ten!<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"697\" src=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26-1024x697.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-9953\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26-1024x697.png 1024w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26-300x204.png 300w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26-768x523.png 768w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26-1536x1045.png 1536w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-26.png 1965w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Kladd av vinkler<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"701\" src=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-1024x701.png\" alt=\"\" class=\"wp-image-9954\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-1024x701.png 1024w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-300x205.png 300w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-768x526.png 768w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-1536x1052.png 1536w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/bilde-27-2048x1403.png 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Formler s\u00e5 langt<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ida:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uka valgte jeg \u00e5 fortsette simuleringen i Blender istedet for Unity, da det var et enklere program for \u00e5 h\u00e5ndtere kompleksiteten med benstruktur og invers kinematikk. Jeg startet med \u00e5 lage en modell for ett ben og \u00e5 f\u00e5 dette til \u00e5 kunne bevege seg realistisk. Etter oppsett av IK fokuserte jeg p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 benet til \u00e5 bevege seg i et kontrollert m\u00f8nster, noe som er avgj\u00f8rende for \u00e5 f\u00e5 til et flytende ganglag i simuleringen. Da det ene benet fungerte som \u00f8nsket, s\u00e5 laget jeg resten av bena. Deretter satte jeg opp de ulike m\u00f8nstrene slik at bena ikke kolliderte i hverandre. Til slutt jobbet jeg med \u00e5 lage et gangm\u00f8nster som skal kunne simulere et naturlig ganglag for edderkoppen.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Videre vil jeg finjustere gangm\u00f8nsteret og utf\u00f8re litt stabiliseringstesting, deretter se p\u00e5 muligheten for \u00e5 implementere sensorer til navigasjon.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfsxskqk0hgPyUqlv_V-5NoZuClNNCP2cXDmscD9g4GkbgtVlNW7ocQElIv7gpq8X3HXEvvfPHlGnYGhLzYtySM9v2_ZYVFD0nBz8Pk6jo6oUH2YmVBRuVzP3zLZ6WE12WpcIMy?key=iqfVc3frLTJBmUpfmj4cEANc\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Skjermopptak simulering\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/nUZToU8ZXLc?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Didrik:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken s\u00e5 har vi konstruert et roterende venstre og roterte h\u00f8yre ganglag som lar roboten rotere. Videre s\u00e5 har Martin gjort framskritt mot den inverse kinomatikken, men vi s\u00e5 at gradene ikke var helt presise enn vi tilslo s\u00e5 jeg har begynt \u00e5 nok en gang kalibrere servoene slik at v\u00e5r position_to_angle funksjon er tiln\u00e6rmet n\u00f8yaktig.<br>Framgangsm\u00e5ten kommer til \u00e5 v\u00e6re at man tar bilde av armen i forskjellige angles og ser p\u00e5 n\u00f8yaktigheten av graden. S\u00e5 gj\u00f8r jeg endringer i json filen slik at graden matcher.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Bj\u00f8rn Ole:&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uka har det ikke blitt gjort s\u00e5 mye fra min side. Avslutningen i gruppearbeid i Sanntidssystemer har tatt mye av min tid.<\/p>\n\n\n\n<p>Jeg har kuttet en ny bunnplate til edderkoppen med 7cm ekstra, slik at vi ved behov kan bytte for \u00e5 f\u00e5 mer avstand mellom beina.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Spider Manufacturers (Maskin): Denne uken har Spider Manufactures jobbet med FEA og montering av komponenter. Creepy Coders (Data): Mye p\u00f8nsking p\u00e5 invers kinematikk denne uken. Dette er ikke i boks enda. Men, utviklingen av backupl\u00f8sningen v\u00e5r har fremgang! Didrik ordnet rotasjon med bruk av de predefinerte bevegelsene vi har i Leg klassen. Individuelle innlegg Ole [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9952","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9952","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9952"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9952\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9955,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9952\/revisions\/9955"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9952"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9952"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9952"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}