{"id":9801,"date":"2024-11-06T21:36:56","date_gmt":"2024-11-06T20:36:56","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9801"},"modified":"2024-11-06T21:36:56","modified_gmt":"2024-11-06T20:36:56","slug":"gruppe-3-blogg-10","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9801","title":{"rendered":"Gruppe 3 &#8211; Blogg 10"},"content":{"rendered":"\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Spider Manufacturers (Maskin):<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har Spider Manufacturers utf\u00f8rt FEM analyser p\u00e5 ulike komponenter. I tillegg har vi modellert og utf\u00f8rt noen sm\u00e5 endringer. Samtidig som vi har gjort de ytterste leddene av beina mer smidige.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Creepy Coders (Data):<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne ukens highlight:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"First step\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/pDWyysyGA8M?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>Veldig sm\u00e5 skritt, men store fremskritt! <\/p>\n\n\n\n<p>Vi har n\u00e5 f\u00e5tt p\u00e5 plass et enkelt ganglag. Vi har ikke l\u00f8st g\u00e5ten med invers kinematikk enda, s\u00e5 vi har v\u00e6rt n\u00f8dt til \u00e5 se p\u00e5 en n\u00f8dl\u00f8sning. Denne l\u00f8sningen ble \u00e5 l\u00e5se av den en servoen og bare rotere beinene i sm\u00e5 buer. To grunner til at det blir s\u00e5 sm\u00e5 skritt: For det f\u00f8rste s\u00e5 er dette maks rekkevidde beinene har med den n\u00e5v\u00e6rende bunnplaten. Dette kan l\u00f8ses med \u00e5 lage en lengre bunnplate. Den andre grunnen er at med \u00e5 l\u00f8se bevegelsen p\u00e5 denne m\u00e5ten, med \u00e5 bare rotere benene s\u00e5 vil punktet som er i kontakt med bakken skape buer. Dette er ikke optimalt. Vi har fortsatt h\u00e5p om \u00e5 klare kode et mer fancy ganglag p\u00e5 den lille tiden vi har igjen. Uansett s\u00e5 har vi fremdrift n\u00e5 \ud83d\ude00Det ble skrevet ganske mange linjer med kode denne uke s\u00e5 vi feirer med \u00e5 lansere versjon 2.0 av koden: <a href=\"https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\/tree\/creepy2.0\/src\">https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\/tree\/creepy2.0\/src<\/a><\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\"><strong>Individuelle innlegg<\/strong><\/h3>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ole Martin: &nbsp;<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har v\u00e6rt produktiv, vi har gjennomf\u00f8rt den f\u00f8rste vandringstesten. Vi oppdaget at de ytre delene av bena trenger \u00e5 forlenges noe for \u00e5 forbedre avstanden mellom batterikassen og komponentplaten. I tillegg b\u00f8r batterikassen minskes og plasseres n\u00e6rmere komponentplaten. Dette vil \u00f8ke avstanden mellom bakken og batteriholderen.<\/p>\n\n\n\n<p>Jeg har derfor produsert og tilpasset de ytre leddene i bena med en forlengelse p\u00e5 totalt 20 mm fordelt p\u00e5 begge deler. jeg m\u00e5tte utf\u00f8re en tilpasning av hullene til leddet mellom bena etter produksjon for \u00e5 f\u00e5 en jevnere demping i fj\u00e6rsystemet, uten at det oppst\u00e5r hakking eller kilte seg fast.<\/p>\n\n\n\n<p>I tillegg er det utf\u00f8rt statiske analyser og topologioptimalisering for \u00e5 oppn\u00e5 optimal stivhet i forhold til vekten av delene. Simuleringene er utf\u00f8rt under de samme posisjonsforholdene som roboten utsettes for i sin n\u00e5v\u00e6rende gangbevegelse.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXe9uRE0IqL_JAiweH0Sg1vBNupnATzU6ieTc3EVD_ufZI9iiKSctdQ7BRqNhAnzhTgGPC9F5-RdRyqIbGXEE4LnJOjtKxVKqfiqNS9SS6GF4GlOJ9Zrua_qZVixK_TxeiTSTaPqvw?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf0FhYduvmkJGTc7z1UNihaOu4tTU9DdVZRrLa6_Co39FbBOx-mX3myfQd8upfI5hZ9YmgQf_mfUc2NNKBhYwL9GQN5z9hpGYMJiRPghg3d7Q5Fh41Ew34XANwqt0X0hivORR8M7A?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXd_AYoHpJeuSnBGlfVjKb6fGSk1X7ewygRgmVe1sa3bU4TLFPRiOkGUKcoztbbL8p5HqMOlFsxM8mrG_8fECMSGo0a2tbPmZM6guo2BaFoEIAGOWwO-o0TYchmOcOPA3LeKPg0yDA?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfFYNhVZN_gaOZOYwyJ4kimaDBQlTGlf7iXt6X3hiuJsIgpJJxGVTUKYIFEJD6usttoVktotxqJb2oFIITk84takt3ueTuzVNQBbocNm9xU-wLoDnHryquNPwSgMgj4Hp49cUJw?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeFSGb0pUqVC3iojz4EuXRqIyqEgUS6s25_L0-zjoZ3PdFUtqfhZX5wFLXHPd-x6DLGCvQZ4NlBIGgIoRuHH2YQK57KECB2ABTq0aYtWTZ_ewAd0uG74HxqM4BcKDHvgLqnWYxpVA?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdnHxihPDXE749lBy6fi9eLIZhZBp27lcSiCuVdMSjdBdMdXsyO-1st-WJAaF4WiRYPtl9189elEdsGwn4nmpyfYr9amwj-5nDUpHFE6zbtdblIjX4tcu9lsyPeqaGnFZtalpOp?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXer4ARcoBDVD01dSz4ZGprtshruNCnqSV3LFpIcz_yRtSdWGDY9aBJRkysBlbIDs9p9bgIbtoxf7qc51OvGehiIjYR3OJlBGVplXd6L4qWlnooCqCfK-NkNb7Fzt5WomNsWTVmGYQ?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdUloNmKPlRy8i-rBn66EYlZWmvYTsLQ0X9Q8iNH8cWS60ckDNoseoGIF_yzUx4ZsFwP50iVfhgT-DNry5JyhakWBZ_iHZdgL3DPu9F1n7hKoFC1PX4g7wFbWSeZ0Q4XjIKzZzXKA?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfbNl52deNwUD9c_sUE-jp0KCn-BlyAY2oBUX08Br2Yz3H50QsGaRQHyo0_0A6c1wh05wEJBJZI-5UGg2njrebCy-S2-uxU2soECuJ7iQpVf4w1GOfYXLalTm5lximedzmJgR-aBA?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcprPU-6NRzYLEcv16wZHxIDnP1O22ZTrba1uj7JxSELNZk-1T86akl6APOLiajoiv4_ebPutZtAaQd6kqnB4T16qLDOpsyML6X1-0gxfxzTABa_Sce8KsC4v-_i7G6K9-dJUNgHA?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Ut fra simuleringene ser vi muligheter for ytterligere optimalisering av delene, b\u00e5de med tanke p\u00e5 stivhet og vekt. Dette vil kunne effektivisere robotens str\u00f8mforbruk samtidig som vi opprettholder en robust struktur.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Vinay:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg jobbet blant annet med FEM-analyse av modellen v\u00e5r. Fokuset mitt er komponentholderen\/bunnplaten med batteriholder og batteriet.<\/p>\n\n\n\n<p>Her er ett bilde fra tidlig stadie, der jeg fokuserer p\u00e5 vektreduksjon, men samtidig opprettholder stivhet og styrke i platen.Her har jeg definert materialet som Akrylic (Medium-High impact), kreftene som er satt p\u00e5 er h\u00f8yere enn behovet og m\u00e5let var \u00e5 redusere vekten med 10%:&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf_G-FPjJNAsAYci26M-PTkEFwgSKeuaFt3WOnqJ02XDBziE-bz6K5hNgCIYPBfPbgwjWvaxrnx14xGIu8w1ydKt7Plf7wlSqEXpWMLMbAXWo1GoHjqQRWEnpz-f8BZXiwxWfk1hLOe5kPLqtEJaIb-eyk?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Jeg har ogs\u00e5 modellert litt om p\u00e5 roboten v\u00e5r. Blant annet \u00f8nsket Creepy Coders at mer klaring under roboten. Derfor designet jeg batteriplasseringen og \u00f8kte klaringen med ca 20mm.<\/p>\n\n\n\n<p>Dette gjorde jeg ved \u00e5 lage 4 \u00f8rer p\u00e5 selve batteriholderen, slik at vi f\u00e5r montert den direkte p\u00e5 undersiden av platen. Ved \u00e5 gj\u00f8re dette slipper vi \u00e5 ha bunnplaten som g\u00e5r p\u00e5 undersiden som igjen gj\u00f8r at vi f\u00e5r mer klaring.<\/p>\n\n\n\n<p>Denne skal produseres med 3D printing i PLA og vil v\u00e6re ferdig printet noen timer etter at denne bloggen blir lagt ut.<\/p>\n\n\n\n<p>Dette er nye plasseringen til batteriet:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdlmsI_74jPb-uVgwIF5OfHiCBRNhIIyHMCrUlByrulx6-8PZXFpQCkIc_Xl_xw5Jo_My3-WMkfGbfsHVwg_wBDSe-FFIew9AVhEeSUpGw5hLcPnWJBga0h7B7pzJu4feG9v8vpwwpK-oy4ELKZ3l66bs4v?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Creepy Coders \u00f8nsket ogs\u00e5 \u00e5 \u00f8ke avstanden mellom beina p\u00e5 roboten, noe som inneb\u00e6rer en lengre kropp\/plate. Selv om det ikke er bestemt om denne lengre platen skal tas i bruk, m\u00e5tte 3D-modellen tilpasses slik at Bj\u00f8rn Ole kan laserkutte platen i akryl og ha den klar til rask bruk.<\/p>\n\n\n\n<p>Her er bilde av den nye lange platen og n\u00e5v\u00e6rende plate for sammenligning:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdG88t7wMl9YT_VVMv9wMPaBJPfixOBSj0YiN2xr4c13ge8xg2J39Ba_KXrkOU2yWFb2nlo4UNQD7QZovOc52KNV9hf059gxfBedihpmuB0Y9Xqe4MuX5Y9DV_cFOCAKkKdq5xmPKeS9xAT4-ioQNyb9Ec?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Kristian:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uka har jeg begynt p\u00e5 et av C-kravene, som er \u00e5 lage en dekorativ radar antenne. Den gj\u00f8r lite annet enn \u00e5 snurre rundt, men den vil se veldig kul ut. For rotasjonen bruker jeg en SG90 motor som vi brukte p\u00e5 en gammel prototype. Det som gjenst\u00e5r n\u00e5 er noe for \u00e5 holde s\u00f8ylen p\u00e5 plass og for \u00e5 feste til selve roboten.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXc74cp1hfhvpBFrnFj7HW94e7Tzep3-4aBxmagvZU5KjVD1BQaej2RrSp_-jvxiOdvTgSZ7nxo3bFM0WnemwvWObbxxb9Z-A4rwLCoI-8kdfrxHEp4EyIoiIHYArfITxYa0zF3naZhJVua_sz-Pntcusi5x?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" width=\"369\" height=\"713\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Martin:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har hovedfokuset mitt ligget p\u00e5 \u00e5 sette sammen alle delene av koden v\u00e5r til et kj\u00f8rbart program hvor vi lett kan teste forskjellige funksjoner. Delene jeg n\u00e5 har &#8220;limt&#8221; sammen er raspberry pi&#8217;en, servomodulen, xbox kontrolleren og sense hat&#8217;en (LED-matrisen). S\u00e5nn systemet fungerer n\u00e5 er f\u00f8lgene:<\/p>\n\n\n\n<p>Systemet har n\u00e5 forskjellige states. F\u00f8rste state er STARTUP: Her instrueres alle servoer til \u00e5 bevege seg til initial positon. Deretter g\u00e5r systemet inn i neste state som heter IDLE. I IDLE st\u00e5r systemet bare \u00e5 lytter p\u00e5 instrukser fra xbox kontrolleren. Herfra kan vi n\u00e5 velge \u00e5 g\u00e5 inn i andre states. P\u00e5 dette tidspunktet s\u00e5 blir de resterende state&#8217;ene brukt til \u00e5 teste forskjellig funksjonalitet.<\/p>\n\n\n\n<p>Jeg har ogs\u00e5 flyttet &#8220;databasen&#8221; av servoinstrukser (en lang tekst i main.py) ut av main. Disse instruksene ligger n\u00e5 i JSON filer utenfor programmet. Vi har n\u00e5 funksjonalitet slik at vi kan laste inn nye instrukssett til servoene mens programmet kj\u00f8rer. Dette var n\u00f8dvendig funksjonalitet vi oppdaget at vi trengte. Didrik snakker mer om kalibreringsprosessen.<\/p>\n\n\n\n<p>Jeg har pr\u00f8vd \u00e5 ta til meg filosofien &#8220;Make it work, Make it beautiful, Make it fast&#8221;. Det m\u00e5tte til et langt kodemaraton i helgen for \u00e5 f\u00e5 programmet til \u00e5 fungere. Det er langt ifra beautiful. Og git commit loggen er en skam (har mye \u00e5 l\u00e6re her med \u00e5 bli mer systematisk, men i det minste l\u00e6rer jeg masse!) Mye av funskjonaliteten burde nok trekkes ut av koden inn i mindre moduler. Koden fungerer, men den er ikke enormt oversiktlig og det finnes noen bugs. For eksempel er det vanskelig \u00e5 skifte ut av en state hvis det foreg\u00e5r alt for mye i en loop. Hovedfokuset ligger ikke p\u00e5 \u00e5 fikse bugs n\u00e5, men p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 roboten til \u00e5 g\u00e5.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-768x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9802\" width=\"459\" height=\"611\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-768x1024.jpg 768w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-225x300.jpg 225w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-1152x1536.jpg 1152w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-1536x2048.jpg 1536w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_104005-scaled.jpg 1920w\" sizes=\"auto, (max-width: 459px) 100vw, 459px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Brukte vateret i et speilreflekskamera i mapping prosess av beinene<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Jeg har fortsatt hovedansvar for \u00e5 lage et ganglag basert p\u00e5 invers kinematikk. Jeg har enda ikke klart \u00e5 forst\u00e5 meg p\u00e5 hvordan jeg skal implementere dette i kode, men under prosessen med \u00e5 finne ut av dette, kom jeg p\u00e5 at det kanskje ville v\u00e6re lurt \u00e5 kunne sende antall grader jeg \u00f8nsker \u00e5 sette en servo i (s\u00e5nn det har fungert opp til n\u00e5 er at vi har m\u00e5tte sende et bestemt koordinat, disse koordinatene varierer fra servo til servo pga. hvordan de er kalibrert. Her startet da arbeidet om \u00e5 implementere funksjonen angle_to_position i servo.py. Her oppdaget jeg at m\u00e5tte til enda en runde med manuell testing med \u00e5 mappe servoposisjoner opp mot vinkler. Jeg har testet og bekreftet at dette n\u00e5 fungerer. Dette hadde en tricke-down effekt p\u00e5 koden Didrik har hatt ansvar for. S\u00e5 i det minste s\u00e5 er koden hans beautiful n\u00e5.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Ida:<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har mye av tiden g\u00e5tt til prosjekter i andre fag, men jeg har sett litt p\u00e5 koden til led matrisen p\u00e5 roboten og eksperimentert litt med den. Jeg har ogs\u00e5 begynt \u00e5 se p\u00e5 mulighet for simulering i Unity igjen og hvordan man kan bruke invers kinematikk der.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Didrik:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken s\u00e5 begynte jeg \u00e5 kode opp et enkelt ganglag siden vi har kommet fram til at hvis vi skal f\u00e5 til et effektivt ganglag s\u00e5 m\u00e5 vi forst\u00e5 oss p\u00e5 invers kinematikk, men det er komplekse saker s\u00e5 som en n\u00f8dl\u00f8sning lager vi et enkelt ganglag slik at A-kravet fortsatt kan fullf\u00f8res.Senere i uken s\u00e5 fant vi ut at l\u00f8sningen for et enkelt ganglag ikke var mulig slik vi hadde tenkt. Originalt hadde vi diskutert et ganglag hvor vi satte senterposition til de innerste servoene slik at servoene p\u00e5 hj\u00f8rnene hadde samme offsett fra senter. (Enkel tegning for forklaring)<br><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXc-QrkKL6AHUCYs3e2mR9xf8aNUSWlEzP1ziquUx1xFYFXD01L8JcLY81i7GPiynQJEMJkzdx0yu_esak0GrivhvWHxfSph8SzBabx8GOD5VdGjPBGEvTq5xVZmE7us8Yc8BPHWvH3DHhVhSyce_1jLP7A2?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" width=\"272\" height=\"209\"><br>Men n\u00e5r vi pr\u00f8vde det enkle ganglaget s\u00e5 var det tydelig at med et ganglag som kun bruker to grader av frihet s\u00e5 f\u00f8rer det til at beinene p\u00e5 kanten dytter i forskjellige retninger. S\u00e5 for at vi skal kunne utf\u00f8re et enkelt ganglag s\u00e5 m\u00e5 senterpositionen v\u00e6re parallell med hverandre. (S\u00e5nn her)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfzPmsGFwN0iEtUb9GLuxWicBl1HDLNQyEfTg-foN6SVyRriIHytS974W_VA60EuJRjQy_Qegjl5ucLJTD_TF-2m4b4ViIB4WDChTuauSlBdUFbGK2kfPfBodMsuVsuO--6tjASJicFkoz4hXQgem1Qh19O?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Men en slik l\u00f8sning f\u00f8rer til en sterkt redusert skrittlengde, s\u00e5 maskin-gutta tenker \u00e5 \u00f8ke lengden p\u00e5 platen og lengden p\u00e5 beina for \u00e5 hjelpe l\u00f8sningen.Som ogs\u00e5 f\u00f8rer til at ting m\u00e5tte rekalibreres igjen.<\/p>\n\n\n\n<p>Senere for \u00e5 forenkle koden v\u00e5r s\u00e5 mappet jeg verdiene til servoene til angles.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfJW51f1vcM-UcVWX6gb7XCVge0OXfhhoeMxFnUocx6B_EEWUGhgEVBsKyGsbkwABIOWrWRAZ8P5WuEDrcWwJjwk2d5L2-qkDYlHwVlLphUqDX3n9OlTnKiXUtDJmZ8K--VUjrK6US8f3AWjfbGrvQTPGRz?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Jeg impliminterte s\u00e5 funktionen move_to_angle som lar koden ta en angle istedenfor en verdi s\u00e5 den ble mye mer oversiktelig.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>(Gammel)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfJgNFGj6q7ewRtMZ8q65UzDOlGAzkSU9bmbYuDmtIkIkkWfM0V0PoJY97bRkcP6AJAjURquHZkBUQBXFu43hYlXsFRUkkqYv0_aQOxgzF4GFiwNbbrZC6xXjY_-Kc_-Hk4-Vod_koh5hRgI4M3B_28a8s?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>(Ny)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeOVZOD1VLiMiFphLMS-e6Wk4Wn1A-MgowBOnyLsyZTVqGg7uJbKslIwrex4kgS5Eb_-wq-3u7KfETqjcC6id2DdJbxCtUeM-9gQXYYOnCSZqsXkKWpg66cNvJY3QmFEh7kQzBTKNqwxzi6c8SpLP2F8eZS?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"768\" src=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-1024x768.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-9803\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-1024x768.jpg 1024w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-300x225.jpg 300w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-768x576.jpg 768w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-1536x1152.jpg 1536w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/20241029_124422-2048x1536.jpg 2048w\" sizes=\"auto, (max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Manuell mapping av servoene tar enormt med tid!<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Bj\u00f8rn Ole:\u00a0<\/h3>\n\n\n\n<p>Mye sykdom denne uken har begrenset arbeidsmengden for min del. Men jeg jobber med \u00e5 l\u00e6re meg hvordan all koden fungerer slik at jeg kan kj\u00f8re tester p\u00e5 systemet. Har ogs\u00e5 laget en oppdatert versjon av klasse-diagrammet, slik at dette er tilpasset den n\u00e5v\u00e6rende koden.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeOFVpkeyx0nlb3v8YkcRyV8OMpEJjlivFoh2voR6KULiWEwWWVctny218gkR94gG3NNk6Xh3da0Wp-9mkL8-18XZB2MfHgssQlq21Mbv74YA8i8h1432RZ8rF5wxglC3u1lD-kvJ4dQC6EINxFnex44VTQ?key=VKpjWY9icoGksvDp2OKRB-Dt\" alt=\"\" \/><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Spider Manufacturers (Maskin): Denne uken har Spider Manufacturers utf\u00f8rt FEM analyser p\u00e5 ulike komponenter. I tillegg har vi modellert og utf\u00f8rt noen sm\u00e5 endringer. Samtidig som vi har gjort de ytterste leddene av beina mer smidige. Creepy Coders (Data): Denne ukens highlight: Veldig sm\u00e5 skritt, men store fremskritt! Vi har n\u00e5 f\u00e5tt p\u00e5 plass et [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9801","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9801","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9801"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9801\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9804,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9801\/revisions\/9804"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9801"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9801"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9801"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}