{"id":9521,"date":"2024-10-22T20:33:55","date_gmt":"2024-10-22T19:33:55","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9521"},"modified":"2024-10-22T20:33:55","modified_gmt":"2024-10-22T19:33:55","slug":"gruppe-3-blogg-8","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9521","title":{"rendered":"Gruppe 3 – Blogg 8"},"content":{"rendered":"\n

Spider Manufacturers (Maskin):<\/h3>\n\n\n\n

Spider Manufactures har revidert designet, funnet forbedringspotensialer, utarbeidet nye 3D modeller, produsert (3D printet) og montert.<\/p>\n\n\n\n

<\/h2>\n\n\n\n

Creepy Coders (Data):<\/h3>\n\n\n\n

Siden f\u00f8rste utkast av robot edderkoppen var ferdig s\u00e5 satte vi inn begrensninger og startposisjon til servoene slik at de ikke kunne \u00f8delegge seg selv.<\/p>\n\n\n\n

For \u00e5 gj\u00f8re dette s\u00e5 brukte vi programmet Pololu Maestro Control Center, som definerer verdier til servoene som startposisjon, min\/maks begrensning, fart og akselerasjon.
<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Pololu Maestro Control Center<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n
\"\"
Pololu Maestro Control Center<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Go to verdien var l\u00f8sningen! Disse verdiene blir flashet til servomodulen s\u00e5 vi f\u00e5r riktig oppstartsposisjoner da systemet f\u00f8rst f\u00e5r str\u00f8m.<\/p>\n\n\n\n

Senere i uken s\u00e5 ble det endringer i designet som gjorde at de m\u00e5tte stilles inn p\u00e5 nytt.<\/p>\n\n\n\n

Vi klarte endelig ogs\u00e5 \u00e5 f\u00e5 kontakt mellom Raspberry Pi\u2019en og xbox kontrolleren slik at vi kan i framtiden styre roboten manuelt.<\/p>\n\n\n\n

Individuelle innlegg<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

Ole Martin: <\/h3>\n\n\n\n

Etter monteringen av roboten v\u00e5r forrige uke oppdaget vi at flere av delene ikke holdt m\u00e5l p\u00e5 grunn av underdimensjonering eller feilaktig 3D-printing. Derfor startet vi denne uken med en grundig designgjennomgang, hvor vi identifiserte delene som trengte forbedring. Samtidig tok vi en rask gjennomgang av 3D-printerens innstillinger for \u00e5 sikre bedre resultat i fremtiden.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Mye av tiden har g\u00e5tt til \u00e5 printe nye og oppdaterte deler, som erstattet de svakere komponentene. I tillegg har jeg satt i gang produksjonen av en karbon- og glassfiberplate som skal holde de fleste delene p\u00e5 plass, ettersom den eksisterende delen er for fleksibel.<\/p>\n\n\n\n

Parallelt med dette har jeg designet en holder til Raspberry Pi Sense HAT, som skal monteres p\u00e5 robotens plate. Denne l\u00f8sningen l\u00f8fter kretskortet slik at LED-matrisen kan benyttes til visuelle indikasjoner, samtidig som den \u00e5pner for flere funksjoner via Raspberry Pi Sense HAT.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Til slutt vil jeg rette en takk til Knut Sandb\u00e6k for \u00e5 ha delt sine testresultater for 3D-printet PLA. Dette gir oss et godt grunnlag for \u00e5 integrere testdataene og komme i gang med FEM-analyse av roboten.<\/p>\n\n\n\n

Vinay:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uken har blitt brukt til \u00e5 jobbe med strukturen til robot edderkoppen. Fra forrige ukes montering og arbeid, fant vi en god del forbedringspotensialer. Under testingen som data studentene gjorde, var blant annet noen komponenter p\u00e5 beina for svake. I tillegg fikk selve kroppen for mye vibrasjoner.<\/p>\n\n\n\n

Blant annet har jeg 3D printet deler som har blitt tegnet p\u00e5 nytt. Denne gangen printet jeg med h\u00f8yere prosent infill, som betyr at komponentene blir printet med mer fyll innvendig, som er med p\u00e5 \u00e5 forsterke.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

I tillegg til \u00e5 printe nye forsterkende komponenter, ble tiden brukt til \u00e5 montere disse p\u00e5 roboten.<\/p>\n\n\n\n

For selve kroppen har jeg utarbeidet en 2D tegning, som i utgangspunktet skal brukes til \u00e5 lage kroppen i karbonfiber, men det er kanskje mulighet for \u00e5 CNC frese karbonfiberplaten som er under produksjon.<\/p>\n\n\n\n

Kristian:<\/h3>\n\n\n\n

Jeg har brukt den siste uken p\u00e5 \u00e5 forbedre de forrige modellene som var for svake og vanskelige \u00e5 montere. For eksempel har jeg oppdatert denne delen:<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Generelt sett har jeg gjort de tynne stedene litt tykkere. \u00d8verst p\u00e5 delen har jeg lagt til en ny vegg som holder servoarmen p\u00e5 plass. Uten den var delen enklere \u00e5 3D-printe og montere, men den viste seg til \u00e5 ikke gi nok st\u00f8tte. I tillegg er det lagd hull for settskrue p\u00e5 bunnen, slik at tappen for \u00e5 holde ting p\u00e5 plass kan settes inn fra andre siden. Dette gj\u00f8r det mulig \u00e5 montere delen med den nye veggen.<\/p>\n\n\n\n

Martin:<\/h3>\n\n\n\n

Mandag<\/p>\n\n\n\n

F\u00f8rste dag med programmering p\u00e5 “fullverdig” prototype. F\u00f8rste problem som oppsto var at servoene sto i feil posisjon da prototypen ble montert. Vi m\u00e5tte demontere den, resette servoene og montere den p\u00e5 nytt. Videre viste det seg at festene p\u00e5 armene var for svake og de knakk s\u00e5 fort jeg satte bevegelse p\u00e5 servoene. Jeg satt ogs\u00e5 flaut mange timer med \u00e5 opprette kontakt mellom en xbox-kontroller og raspberry pi. Det samme gjaldt med \u00e5 f\u00e5 kontakt mellom raspberry pi og raspberri pi sensehat. Har h\u00e5p om \u00e5 f\u00e5 brukt diverse sensorikk som ligger i dette kortet. Hvis ikke det skjer s\u00e5 skal vi i det minste f\u00e5 liv i led matrisen.<\/p>\n\n\n\n

\n