{"id":9448,"date":"2024-10-15T13:21:08","date_gmt":"2024-10-15T12:21:08","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9448"},"modified":"2024-10-15T13:21:08","modified_gmt":"2024-10-15T12:21:08","slug":"gruppe-3-blogg-7","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9448","title":{"rendered":"Gruppe 3 &#8211; Blogg 7"},"content":{"rendered":"\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Spider Manufacturers (Maskin):<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har Spider Manufacture ferdigstilt en komplett 3D modell, produsert komponenter og montert en komplett prototype.<\/p>\n\n\n\n<p>Fra forrige uke ble det fordelt slik p\u00e5 3D modelleringen:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Ole Martin (Systems engineer): Demping<\/li>\n\n\n\n<li>Kristian (Expert): Bein<\/li>\n\n\n\n<li>Vinay (Expert): Kropp<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Under monteringen ble det st\u00f8tt p\u00e5 noen utfordringer slik som:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Sprekker i PLA<\/li>\n\n\n\n<li>For tynt gods<\/li>\n\n\n\n<li>Feil dimensjoner<\/li>\n\n\n\n<li>Manglende festehull<\/li>\n\n\n\n<li>Manglende batterisikring<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>De fleste utfordringene ble l\u00f8st med ulike modifikasjoner.<\/p>\n\n\n\n<p>Selv om det ble m\u00f8tt p\u00e5 noen utfordringer, fikk Spider Manufacturs ferdigstilt en komplett prototype, slik at Creepy Coders kan starte med testingen.<\/p>\n\n\n\n<p>Her er bilder fra dagen som ble brukt til monteringen:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdK4WKnZUPwFf0UgTZEpFg_a4CGFSBcSZT1r5KuABEZ2zAUWy9lD9wawx9wIT_uu9LWRndJTP7gFT3ltQmhU6JJz021_YxcUW7bT0a3pKVHlJbLpyOCJWkuiJHrg-x3K4-RLy1XobKCME-pLt0x9qELgF1_?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeiEViuIAraJx-x5BjbrqK-wRgMaSNNpaackmlWfGQOdoD4aUq7LFgueUe0bp4iatXB7KujgehGWJb6sguM_I1N9ntt-tBNoUm62eQiw6RKpww0A9M47C7VoAGmTUO5y0-pwmj2p0TMLIrWSntIu08dy2VC?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXer49Npe4pKSkGcCVV3iTlMrxDd-yX6JsRiNdlhBP1s2vIimf9xaCdVKvSH5jlsq2r1nmt-NW0Y2a5K7th2UOqoUxlEoC0v73ymTiZGNhecuv40aJ8cxSOwNRmV1qi1fwT5TWHV2idewDa-NMPbWEaMc8g?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Etter monteringen, ble det bestemt at vi skal kj\u00f8re en design review av alle komponenter, for \u00e5 se p\u00e5 mulige forbedringspotensialer.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n<p>Etter mange uker med stort sett bare testing s\u00e5 har vi denne kommet i gang med \u00e5 strukturere koden slik at vi skal ha et grunnlag til \u00e5 1. skape bevegelser og 2. kunne gjenbruke koden p\u00e5 forskjellige ben.  Dette kommer til \u00e5 bli en iterativ prosess der b\u00e5de koding og diagrammer kommer til \u00e5 forandre seg. Oppdaterte versjoner av diagrammer og kode ligger ute p\u00e5 <a href=\"https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\">https:\/\/github.com\/martintara\/creepy<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Vi pr\u00f8vde oss ogs\u00e5 p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 til kommunikasjon mellom en Xbox-kontroller og Raspberry Pi uten hell. Vi skal pr\u00f8ve igjen med en dongle senere. Viser seg at drivere til xbox-kontroller er problematisk p\u00e5 Raspberri Pi.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Individuelle innlegg<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ole Martin:&nbsp;<\/h3>\n\n\n\n<p>Enda en uke har g\u00e5tt, og modellen som ble p\u00e5begynt forrige uke er n\u00e5 ferdigstilt, og delene er produsert. En av de mer komplekse utfordringene i designet var \u00e5 utvikle en bryter i den nedre delen av armen, som kunne aktivere mikro-bryteren og deretter returnere til startposisjonen etter kontakt med bakken. L\u00f8sningen jeg kom frem til, var \u00e5 lage en ramme for bryteren og deretter bygge et hus rundt denne rammen, slik at det var plass til et fj\u00e6rbelastet stempel. (Bilder f\u00f8lger).<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXd9wfHZBNoUE3mC3ebChpyty3kKivgCsjIRAoEN7ZPNc2-Y3MHngTuykSc9-3kUnPRdzKs-U1JVsqOxi6S9UT-haBTSp_CKgTVv1Drfa5A6kYsyaCH9zpun0lAeea8p2G6SBBTV46JhIFQV1rm_9BVdRD1T?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcZlTWInaamSH3mvDNzvHS0K4QtR1LvsgT0_ph_lvotIe6jV4z6CPwCBCJMG2gxCkCU7QcL_F1pksCh9eIS0F1nZ_45qKTLXXvNaGzx08GWJnob3WxrKw6-UXxabswZjGIriuKdOWyYahlA94wJuu7Vlp-Y?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Etter montering testet jeg mekanismen, og den fungerte som den skulle. Mikrobryteren ble komprimert, kretsen ble brutt, og systemet responderte som forventet.<\/p>\n\n\n\n<p>Resten av den nedre armen ble da montert sammen, demperene har ogs\u00e5 mulighet til \u00e5 skures opp for \u00e5 skifte eller legge til ekstra fj\u00e6rer etter behov.<img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfMuTJkWjWc8PDm3a5JZU3UPYr7i2vW2ePxrXq90bpPzvsKPjUmA5US1otBwtvW-BfolesYAPHlxtQ7OYrnjvR_Go-MRPFO63S88hXgEtvt5UYpNuV2uRiPd4l__L4x7iZMZZ5a7GsHbAKNJeRGLWeIJJo?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" width=\"371\" height=\"278\"><\/p>\n\n\n\n<p>Resten av den nedre armen ble deretter satt sammen. Demperne har ogs\u00e5 mulighet for justering, slik at man kan stramme dem opp eller legge til ekstra fj\u00e6rer etter behov. Sammen med resten av gruppen fikk vi ogs\u00e5 montert V4 av testplattformen v\u00e5r \u2013 og den ble skikkelig kul!<\/p>\n\n\n\n<p>Det er imidlertid noen deler som ikke helt opp til standar, s\u00e5 i l\u00f8pet av neste uke vil vi sette av tid til \u00e5 g\u00e5 gjennom designet p\u00e5 nytt. M\u00e5let er \u00e5 forbedre kvaliteten og sikre bedre samkj\u00f8ring av komponentene for et mer helhetlig og funksjonelt design fremover.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Vinay:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg fullf\u00f8rt 3D modellering av en komplett kropp til roboten. Dette er bilde av kroppen hvor alle krettskort og bein med servomotorer skal monteres p\u00e5:<\/p>\n\n\n\n<p>(Komponentholder)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdA-fVPMsvKjm29vHzObrfFGdzCErw0AdWN-1_6QqNCe5tJIeEOCfLtGypTpwnuQvjexYBobk_Tj1h8GkoTskA-uJ7cKTlkbIghjVO054RsjIKdRLtntmbRYae1cOOIW3vuBf2dp6zwoln1BDPtESdb3c1U?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Siden det var \u00f8nskelig med lavt tyngdepunkt, valgte jeg \u00e5 plassere batteriet p\u00e5 \u201cen etasje\u201d under platen, ved hjelp av en batteriholder og en ekstra holder. Ledningene til batteriet kan f\u00f8res opp gjennom slissene i midten av komponentholderen.<\/p>\n\n\n\n<p>(Batteriholder)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdWH8p9B2mClZ98nepPoEw09xZLEG4S9btCu13Dh2Ak3Jwe-HUxfuSi4-LOSNOo2RzleNkLkQp7ZPsi4UI8NTClCKvw-wgdIsvrWjvAQ0b_dNTZVit3uBGVG6Xk7yz99UuHkwPnQTGunwrnO6fozIDM_3a7?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>(Ekstra holder)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfdYIhnM1EA2qnkMl4HqemikcvF3q7UonAmK7UxPXSmDBHSJvo0oaDvUQ-KTvHpIxqbSpRyyctqeNcRLk8tCmQUwU82v5m0PYJ6xZ0GUCazqacNpJamB38Vjs4bO0CYJIrjRgOdWqQ1hsJ6r9y0SjI7UfUu?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Slik ser sammenstillingen av batteriholderen, ekstra holderen og komponentholder ut:<\/p>\n\n\n\n<p>(Sammenstilling 1)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdRcr0j2iW0pxrHxKfdtiMfamML0HEm1-dHwJZmL2qnJ7lKgz5ouYv56prg5pzR7-EvSsbx5rXrnQ_b3AyxurVg6xSV8-z-I-xFxQ_xzr5PyIlUVTAId0p1paKW-yOYyg-YWjEhETNlwrNPEeaIZImqy-YC?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Slik ser modellen ut med kretskort og hvordan beinene som Kristian har modellert skal monteres p\u00e5:<\/p>\n\n\n\n<p>(Sammenstilling 2)<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcoQiGqVOQD9USIUQauL96mWYtGSsG-oghLLZx-QKGrERCC5RZANI8VfC-3Qu1ibiGhW2MOfgIxj4vnGOBcREbpPYo1kfAz2iOIpR8Vk1Xk0AgswFCt4JwObs50WGE7LzDscicUdBavNvOTcziLAgysMVA?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>For \u00e5 heve kretskortene er det enkle spacere under festehullene til kretskortene.<\/p>\n\n\n\n<p>I tillegg til \u00e5 ferdigstille kroppen, har jeg 3D printet de fleste delene jeg og Kristian har modellert i PLA. Her er bilde av en av print platene:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfUbBIFtI1wEqmDsoDpc16ddutaz4kdDO3ANCG5_EfxT5DzI7Tan42qBjMMG2H5bRC5bhh38teOZGYi4YjywjrcGADpt5YCY9K5lR-dUhY7w9HFV0rhpNZ_CDjDDpxe34Zh-uS7G7dljGTcV0e4NjEk1ug?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Til slutt har jeg v\u00e6rt med p\u00e5 \u00e5 montere alle delene til en komplett robot.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfiaST62XBf7V-GoH8mfiOWVe158o-B56LQe3XyDbSe6waA_120pVNztFn5B8eALXxOO9jYrbmJ5EBYWxFXAVbzfVkMiZ2wG9Z9WLL3BE0kv-3aNwgciQSRRxRwG6x3z4BVeCEFA-7JNTD92a0_ol9GnND2?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Under monteringen, s\u00e5 m\u00f8tte jeg p\u00e5 noen problemer med 3D modellene jeg hadde modellert. Blant annet s\u00e5 hadde jeg glemt \u00e5 tegne opp skruehull til 2 av servomotorene, feil dimensjon p\u00e5 noen hull og glemt \u00e5 sikre batteriholder i en retning.<\/p>\n\n\n\n<p>Ettersom vi \u00f8nsket \u00e5 ferdigstille en komplett prototype, slik at Creepy Coders kan starte med testing. Jeg valgte i enighet med Kristian og Ole Martin \u00e5 borre opp hull og bruke strip\/teip for \u00e5 holde batteriet. L\u00f8sningene er fungerende.<\/p>\n\n\n\n<p>Til neste iterasjon med iterasjon med 3D modellering vil jeg fokusere p\u00e5:<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>N\u00f8yaktighet<\/li>\n\n\n\n<li>Monteringstid<\/li>\n\n\n\n<li>Styrke p\u00e5 print<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Kristian:<\/h3>\n\n\n\n<p>Etter Vinay og Ole Martin 3D printet delene v\u00e5re, satte vi sammen den nye prototypen. Underveis oppdaget vi noen ting jeg kunne forbedret. Forrige iterasjon var noen av delene mine for store og tunge, noe som jeg overkompenserte for denne gangen. Noen kritiske punkter var for tynne og sprakk. I tillegg var det noen detaljer som gjorde modellen vanskelig \u00e5 montere. Videre skal jeg oppdatere designene mine for \u00e5 fikse dette.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfVE3M548AHeQe3F1dnljRiQUccXhD5EqjJx7ER4au-OYo7rqCecrW54rhu_aWnyHDA7JiDP-jyJ7BlkO9zOCgfZuP3QImlzyajb3S9IDPQYOD7-E1YayonI_btevnkVo0LqKuztVm1zhWp3kjecJKXxjhe?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Martin:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken startet jeg oppgaven med strukturere koden v\u00e5r. Id\u00e9en er \u00e5 ha en objektorientert tiln\u00e6rming der hovedklassen best\u00e5r av en liste med &#8220;leg&#8221; objekter. Hvert leg objekt skal ha en liste med 3 servoer. Jeg driver fortsatt \u00e5 b\u00f8rster st\u00f8v av pythonkunnskaper, men det jeg har testet av kode s\u00e5 langt har fungert. Koden er fortsatt i infantilstadiet, men jeg har troen p\u00e5 at dette skal fungere. Koden finner du p\u00e5 https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\/tree\/main\/src. I skrivende stund er det bare servo.py som det er noe vits \u00e5 se p\u00e5. Denne klassen er s\u00e5 og si ferdig funksjonelt og jeg har dokumentert koden s\u00e5 den burde v\u00e6re forst\u00e5elig.<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ida:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har g\u00e5tt til \u00e5 sette opp og \u00e5 l\u00e6re meg ROS2, slik at vi kan bruke dette til \u00e5 kontrollere robotens bevegelser. Jeg har g\u00e5tt gjennom en turtlesim-tutorial som er et enkelt program hvor man simulerer en skilpadderobot. Ved dette har jeg l\u00e6rt litt om hvordan jeg kan sende kommandoer via ROS2-kommunikasjonsarkitekturen. Jeg har ogs\u00e5 sett p\u00e5 RQT, et grafisk verkt\u00f8y som gir en oversikt over aktive nodes, topics og services som kj\u00f8rer i systemet. Videre vil jeg l\u00e6re meg Gazebo til \u00e5 simulere roboten.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf9h6e098yRlIjtDRPA4gbPYhKSCXdaouIWO1d-j4Bmw_iGC3IcTnppZmzOTb1H5FDUUpI4N3lBzNs0nNXgEATHLvcnZfZt8bXzlrYdyfzHj8wFIya8oVyfZYVFSEVHSMyPNG4gisr6NO23smj5p8PtcZaE?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Didrik:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uke s\u00e5 har jeg og Martin diskutert og laget et tidlig utdrag av et class diagram p\u00e5&nbsp; hvordan vi kan sette opp koden til roboten v\u00e5r p\u00e5 en objektorientert m\u00e5te f\u00f8r vi i neste uke forh\u00e5pentligvis vil kunne f\u00e5 den ferdigmonterte modellen av roboten slik at vi kan begynne \u00e5 skrive kode som er spesifisert til systemet vi lager.<\/p>\n\n\n\n<p>Vi pr\u00f8vde oss ogs\u00e5 p\u00e5 \u00e5 koble sammen Raspberry Pi til en Xbox kontroller slik at i framtiden vi skal ha muligheten til \u00e5 kontrollere roboten manuelt, men etter mye pr\u00f8ving (som \u00e5 g\u00e5 ut til et parkeringshus for \u00e5 minske antall andre bluetooth signaler) s\u00e5 kom vi ingen vei.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Bj\u00f8rn Ole:<\/h3>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg jobbet med \u00e5 l\u00e6re meg og forst\u00e5 koden som Martin har laget til systemet. I tillegg har jeg fortsatt \u00e5 se litt p\u00e5 hvordan ROS2 (Robot Operating System) fungerer, da vi stadig vurdere \u00e5 ta dette i bruk med tanke p\u00e5 \u00e5 implementere machine learning i v\u00e5rt system. Jeg har ogs\u00e5 jobbet litt med UML. Har da laget ett veldig enkelt Use Case diagram, for \u00e5 vise de helt grunnleggende funksjonene til v\u00e5rt system og hvordan samhandlingen med bruker fungerer.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeH0YTtVJG_B19aR06ClelH3v8YKswxyFxnIOqW7n_d7-rtzNGlDB0jbA0b_n03CHAdayA-iUE5dkcjC_QiYgICZmEHZAKF7SgR98SzXvL4Elc3zZbh88qQ_OJVcZRqnFhnIyConQQ6d-0geWMUUv9REFLA?key=kU4mCjEXuT8EeQiJjSqGzw\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>I tillegg til dette har jeg begynt \u00e5 finne dokumentasjon og datablad p\u00e5 alle delene vi tar i bruk, og legger dette inn i v\u00e5rt GitRepo.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Spider Manufacturers (Maskin): Denne uken har Spider Manufacture ferdigstilt en komplett 3D modell, produsert komponenter og montert en komplett prototype. Fra forrige uke ble det fordelt slik p\u00e5 3D modelleringen: Under monteringen ble det st\u00f8tt p\u00e5 noen utfordringer slik som: De fleste utfordringene ble l\u00f8st med ulike modifikasjoner. Selv om det ble m\u00f8tt p\u00e5 noen [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9448","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9448","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9448"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9448\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9449,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9448\/revisions\/9449"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9448"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9448"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9448"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}