Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n
Denne uken har vi etablert en forbindelse mellom Raspberry Pi og servomodulen. Dette tok tid, men vi har n\u00e5 endelig et solid grunnlag for \u00e5 begynne \u00e5 kode bevegelsene i systemet.<\/p>\n\n\n\n
Vi har ogs\u00e5 gjennomf\u00f8rt ytterligere unders\u00f8kelser av ulike sensorer og hvordan dette skal implementeres i python.<\/p>\n\n\n\n
Vi har forbedret github-oppsettet, slik at vi n\u00e5 fremover har grunnlag til \u00e5 f\u00e5 en oversiktlig dokumentasjon. For eksempel finnes det n\u00e5 versjonshistorikk p\u00e5 uml diagrammer. De nyeste versjonene av UML-diagrammer og andre diagrammer vises p\u00e5 forsiden av hver respektive undermappe.<\/p>\n\n\n\n
Til slutt har vi konkludert med at jitter-problemet kommer til \u00e5 bli l\u00f8st med \u00e5 tilf\u00f8re friksjon i leddene i systemet.<\/p>\n\n\n\n
Individuelle innlegg<\/h2>\n\n\n\nOle Martin: <\/h3>\n\n\n\n
For \u00e5 forenkle oppsettet av servoene for testing og transport, ble det designet et testbrett som gj\u00f8r det enkelt \u00e5 montere og frakte servoene. Dette er et enkelt og plassbesparende design.![](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeYYQfxzWBqWw0DnqjTNrTnaNPypgQ2A5n-a7q60G7fqXrMDDe713IDnin6T3eTJ4Nsmnha5xKxRcqGq91u71aWi7jERodTrvgNpkshKT1kn5jqIMXe6rzhHFAYqcrMExShAuOm7YNkzDJwr9Eu_HAC5ZKd?key=aVtCrrEMfcKIhoaJbCJR0Q\")
I tillegg har jeg designet et beskyttelsesdeksel for servo-utvidelseskortet, ettersom det var sv\u00e6rt utsatt for potensielle skader p\u00e5 kretskortet og loddepunktene p\u00e5 undersiden. Dekselet har et enkelt design der kortet er hevet noen millimeter, og det er laget en \u00e5pning for enkel tilgang til USB mini-kabelen. Begge disse delene har jeg produsert ved hjelp av 3D-printing(PLA).<\/p>\n\n\n\n Videre har jeg begynt \u00e5 modellere den nederste delen av beinet til edderkopproboten for v\u00e5r neste testplattform. Denne delen skal inneholde en dempemekanisme og en mikrobryter som bryter den elektriske kretsen ved kontakt med bakken. Dette vil gi roboten beskjed om n\u00e5r den har bakkekontakt. Jeg har ikke kommet langt med designet enn\u00e5, men her er en liten innsikt i hvordan det ser ut s\u00e5 langt.<\/p>\n\n\n\n Denne uken har jeg fokusert tiden min p\u00e5 3D modellering av selve kroppen. Jeg har samarbeidet med Kristian og Ole Martin for \u00e5 f\u00e5 bli enige om hva som er viktig ved design av kroppen, som er f\u00f8lgende:<\/p>\n\n\n\n For \u00e5 kartlegge alle komponentene som Creepy Coders skal bruke, har jeg laget en oversikt p\u00e5 google disk. I tillegg har jeg funnet CAD modeller p\u00e5 ulike nettsider og bekreftet dimensjonene med fabrikantens spesifikasjoner.<\/p>\n\n\n\n Her her bilde av noen CAD modeller funnet p\u00e5 nett:<\/p>\n\n\n\n I f\u00f8rste iterasjon av kroppen vil f\u00f8ringer av kabler\/ledninger ikke v\u00e6re veldig viktig, ettersom vi lager dette for at Creepy Coders kan begynne \u00e5 teste med 6 bein og alle komponentene.<\/p>\n\n\n\n Strukturen vil v\u00e6re en plate med fester til 6 bein, og plass til alle komponentene. Samtidig som det er en enkel \u201cpanser\u201d for \u00e5 f\u00e5 tilgang til komponentene. Dette gj\u00f8r at de fleste komponentene blir skjulte, men kan enkelt f\u00e5 tilgang til disse.<\/p>\n\n\n\n Kroppen skal 3D printes i PLA. Jeg har diskutert med Martin (Creepy Coders Expert) ang\u00e5ende varme str\u00e5ling og funnet ut av at PLA er greit \u00e5 bruke. Dette materialet har vist seg forel\u00f8pig \u00e5 v\u00e6re godt nok for prosjektet v\u00e5rt.<\/p>\n\n\n\n I tillegg til 3D modellering, har jeg brukt tiden min p\u00e5 \u00e5 benytte 3D printeren jeg nylig har kj\u00f8pt. <\/p>\n\n\n\n Jeg har begynt \u00e5 modellere nye bein til den komplette modellen. Det har v\u00e6rt mye nyttig erfaring \u00e5 f\u00e5 fra de tidligere iterasjonene av beinene, og i tillegg har vi n\u00e5 festeelementer som gj\u00f8r det lettere \u00e5 feste ting til motorene. Beinene skal v\u00e6re modul\u00e6re p\u00e5 et vis, slik at de lett kan tas av og p\u00e5 kroppen som Vinay jobber med. Jeg er ogs\u00e5 i samarbeid med Ole Martin for \u00e5 ha demping i ytterste ledd.<\/p>\n\n\n\n Hovedoppgaven min denne uken besto av \u00e5 reprodusere resultatet med \u00e5 etablere kontakt med servomodulen, men denne gangen med \u00e5 bruke raspberry pi. L\u00f8sningen fra forige uke var et ferdig windows program som kommuniserte direkte med servomodulen. Form\u00e5let med oppgaven min denne uken var \u00e5 finne en l\u00f8sning som gj\u00f8r det mulig \u00e5 kontrollere servoene direkte fra et pythonprogram som kj\u00f8rer p\u00e5 raspberry pi. L\u00f8sningen ble \u00e5 bruke et ferdig biliotek: https:\/\/github.com\/FRC4564\/Maestro. Med dette biblioteket har vi tilgang til metoder som setPosition(), setSpeed() og setAccelleration(). Jeg hadde diverse problemer med \u00e5 i det hele tatt opprette kobling mellom raspberry pi og servomodulen. L\u00f8sningen var \u00e5 legge til rettigheter til \u00e5 bruke usb porten (sudo usermod -aG dialout $USER). N\u00e5r dette var l\u00f8st s\u00e5 oppsto det problematikk med \u00e5 klare bruke hele rekkevidden til servoen. Jeg klarte bare bruke 0 til 90 grader. Jeg begynte \u00e5 se p\u00e5 lavniv\u00e5 koding for \u00e5 f\u00e5 sendt de riktige pulsene inn til servoene. Her gikk det kaldt nedover ryggen p\u00e5 meg for dette kan jeg ikke enormt mye om og jeg har allerede klokket inn i overkant mange timer denne uken. Heldigvis l\u00f8ste problemet seg med litt pr\u00f8ving og feiling med \u00e5 teste diverse verdier p\u00e5 setRange().<\/p>\n\n\n\n Den andre oppgaven min denne uken var \u00e5 feils\u00f8ke p\u00e5 jitter i systemet. Dette gjorde jeg sammen med Didrik hele fredagen. Didrik har skrevet om dette. Det g\u00e5r tregt da man hele tiden pr\u00f8ver seg p\u00e5 ting man ikke kan. Det som tok mest tid her var \u00e5 l\u00e6re seg \u00e5 bruke oscilloskop.<\/p>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXelf8NZViRkfElVUi19Q3Gt0CMDwnT5ISreYxZyuApT8h9mzoryNObEXRsLhR2iHwGdSd-Eta4a6qzsWXVissUdvCbaO1URs7s71kZNssgwEDkV_7NHy7XM1yzRuY0IJDCLF0_tyf8PF82HDajJilsARhQ?key=aVtCrrEMfcKIhoaJbCJR0Q\")
![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcR_zpnbcjIWSrcWwHz8fY39BtDNwVpdX6ori2IHfngodEcUlPZ6WdFCUu6oVQwNnfImrpG8T5KxTXhR4yrLhcwKVnrXnnsQi9CtsoFiyrAfAQ91qiyyDPSekm3ZR4oNuDwj_0DdnWon4B5n2GdCXsEA4ao?key=aVtCrrEMfcKIhoaJbCJR0Q\")
Vinay:<\/h3>\n\n\n\n
\n
![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXd131ms6ww-vUKu8IUkHaZLu-L97wR9WjBY4rll2Wdbovtg7XAosNfOpClMB-of6AE7Ant81zuEGqbJFUd-ABCke-ulXKXB7Igb_iC66STzj05ohVz_WmzEco1-i1PuTtxzzOOICFGr02AMB08EJ9UCsAiz?key=aVtCrrEMfcKIhoaJbCJR0Q\")
Kristian:<\/h3>\n\n\n\n
Martin:<\/h3>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/20241003_175246compr-768x1024.jpg\")
![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/Ida_innlegg-1024x768.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/Ida_innlegg.2-1024x768.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/20241004_120427compr-768x1024.jpg\")
![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/uten_kond.png\")
![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/med_kond-1024x813.png\")
![\"\"](\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/10\/med_dobbel_kond.png\")
![](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcbfLzSwn3Z5AZuxiYQSFnNQxKdthLiJxqoprM7ObYJBMI_oR4CjESYBf1fxRcjxoeeisg2QuzAvXbdaeKciThiY5-vt1g-41l0QHeAUhFNCkEJaTX8cialirB2G4NQO89rgZjZK2BfXNkmxtl6uUdPz03v?key=aVtCrrEMfcKIhoaJbCJR0Q\")
<\/p>\n\n\n\n