{"id":9198,"date":"2024-09-30T21:19:01","date_gmt":"2024-09-30T20:19:01","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9198"},"modified":"2024-09-30T21:19:01","modified_gmt":"2024-09-30T20:19:01","slug":"gruppe-3-blogg-5","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9198","title":{"rendered":"Gruppe 3 – Blogg 5"},"content":{"rendered":"\n

Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n

Denne uken har best\u00e5tt av mye pr\u00f8ving og feiling. Uken har v\u00e6rt litt amputert pga. konteeksamener, men vi har troen p\u00e5 at vi n\u00e5 har et fundament vi kan bygge videre p\u00e5. Vi har n\u00e5 en fungerende prototype. Vi har litt tr\u00f8bbel med jitter i systemet s\u00e5 vi m\u00e5 pr\u00f8ve l\u00f8se dette neste uke.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Fungerende prototype av arm<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

Spider Manufacturers (Maskin):<\/h2>\n\n\n\n

Vi har alle sammen sett p\u00e5 ulike l\u00f8sninger som finnes for selve strukturen, demping og designet for selve roboten, i tillegg har vi blitt enige om \u00e5 lagre artikler og litteratur slik at vi kan henvise til data om det er aktuelt. Blant annet har vi brukt tid p\u00e5 biblioteket for \u00e5 gj\u00f8re research.<\/p>\n\n\n\n

I tillegg har vi ogs\u00e5 blitt enige etter tilbakemelding fra foreleserne under midtveispresentasjonen, at vi skal produsere en prototype med 6 bein og en base. Dette er for at Creepy Coders skal kunne begynne med testing i st\u00f8rre grad.<\/p>\n\n\n\n

Individuelle innlegg<\/strong><\/h2>\n\n\n\n

Ole Martin:<\/h2>\n\n\n\n

Uken startet rolig mens vi ventet p\u00e5 servomotorer for \u00e5 p\u00e5begynne monteringen av den tredje testriggen. I mellomtiden designet og produserte jeg en st\u00f8tdemper for \u00e5 teste ulike fj\u00e6rer til bruk som demping i det siste leddet p\u00e5 edderkoppens ben.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Prototype p\u00e5 demping<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

St\u00f8tdemperen er konstruert slik at den har et avtagbart lokk, som gj\u00f8r det enkelt \u00e5 bytte ut fj\u00e6rer med varierende stivhet. <\/p>\n\n\n\n

N\u00e5r servoene ankom og monteringen skulle starte, oppdaget jeg at m\u00e5lene fra leverand\u00f8rens tekniske tegninger ikke stemte. Festepunktene avvek med 3 mm fra spesifikasjonene, noe som gjorde at delene ikke passet sammen.<\/p>\n\n\n\n

For \u00e5 l\u00f8se dette, modifiserte jeg noen mindre deler og laget spacere til festeanordningen for servoene og midtarmsdelen. Med disse justeringene klarte jeg \u00e5 montere armen slik at den ble funksjonell og klar til bruk.<\/p>\n\n\n\n

Vinay:<\/h2>\n\n\n\n

Denne uken har jeg gjort research p\u00e5 ulike strukturer og design for roboten. Blant annet har jeg lest meg opp p\u00e5 ulike artikler, blant annet denne:<\/p>\n\n\n\n

( Karakurt, T., Durdu, A., & Yilmaz, N. (2015). Design of six legged spider robot and evolving walking algorithms. International Journal of Machine Learning and Computing, 5(2), 96-100: https:\/\/d1wqtxts1xzle7.cloudfront.net\/112258172\/8f0b19b60a570e0d9824ab953fd7110eca29-libre.pdf?1710006818=&response-content-disposition=inline%3B+filename%3DDesign_of_Six_Legged_Spider_Robot_and_Ev.pdf&Expires=1727721187&Signature=eKXJz2DQBp~A6t-LCRJcB~z2FWpKt0i6PsLY2bQVbzLhsoUSb-b6h1P36M9NYGPOCb5FefoMmAy5-JI6lAGdoPqys2U3OsNl4XSQoqBJZ0y47eXtm6oFtamCwQdaWKbRNXpqfeUF~EH2AAYSLtKYSXYFifWZ5ui7Jh~zhn-k91KtqVAh7qV8Qx54suzC-4Q6A4nMoFQJCE3L86kqEpDouSJZu1St1-IU3nyAPWZUndbZVULS2oXG1mHxGnPsER7QfaMJ1ajplsvTEqP3-wDnDAXP0WHW-JraVqLoaU7nH9ZJ2PZp4Yp9IV8UyRGpe3mj6pRETooQaRTHpca1GPB9Kw__&Key-Pair-Id=APKAJLOHF5GGSLRBV4ZA<\/a> )<\/p>\n\n\n\n

Artikkelen handler om en robot med seks bein, som skal brukes til s\u00f8k- og redningsoppdrag. Den kan i ulike terreng, ved hjelp av spesielle m\u00e5ter \u00e5 bevege seg p\u00e5. Samtidig som artikkelen viser til litt om strukturen, komponenter og m\u00e5l p\u00e5 roboten.<\/p>\n\n\n\n

Ved \u00e5 gj\u00f8re slik research, kan jeg vurdere ulike l\u00f8sninger sammen med de andre maskinstudentene, slik at vi f\u00e5r modellert og produsert en prototype for at data studentene kan f\u00e5 testet flere funksjoner samtidig.<\/p>\n\n\n\n

Denne uken har det ogs\u00e5 g\u00e5tt med tid p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 ferdigstilt midtveispresentasjonen i emnet.<\/p>\n\n\n\n

Kristian:<\/h2>\n\n\n\n

Den siste uka har v\u00e6rt ganske rolig, s\u00e5 jeg har brukt litt tid p\u00e5 \u00e5 se etter relevante artikler i tillegg til \u00e5 forberede til midtveispresentasjonen. Planen fremover er \u00e5 fikse og videreutvikle 3D modellen til prototypebeinet (siden noen dimensjoner p\u00e5 motorene var feil), og forberede p\u00e5 \u00e5 lage en fullstendig prototype med 6 bein.<\/p>\n\n\n\n

Martin:<\/h2>\n\n\n\n

S\u00e5nn p\u00e5 overflaten kan det se ut som denne uken besto av sv\u00e6rt lite fremgang. Men, jeg har klokket inn veldig mange timer i dykk i dokumentasjonen av den nye servomodulen og i konstruering av str\u00f8mforsyning.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Prakteksemplar p\u00e5 hjelpen jeg fikk av dokumentasjonen!<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Str\u00f8mforsyningen best\u00e5r n\u00e5 av et kraftig batteri fra en RC-bil (7.4v 2S Lipo batteri) og en\u00a0 buck-converter som skal forsyne raspberri pi’en med 5V. Jeg fikk god \u00f8ving i feils\u00f8king da jeg satt en evighet for \u00e5 pr\u00f8ve f\u00e5 kontakt med den nye servomodulen. Feils\u00f8kingen besto av \u00e5 installere drivere, reinstallere drivere, lesing av forum og \u00e5 rive meg i h\u00e5ret… Det viste seg at det finnes usb kabler som IKKE har datalinjer (dette er kunnskap jeg skulle \u00f8nske hadde f\u00f8r jeg begikk meg ut p\u00e5 dette). Servomodulen var plug & play da jeg brukte korrekt kabel.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
DC-DC Buck Converter<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

En annen flause denne uken var at jeg klarte prestere \u00e5 brenne opp en Raspberri Pi. Dette orker jeg ikke snakke om. Anbefaler ingen \u00e5 kj\u00f8re 7volt gjennom RX pin’en!<\/p>\n\n\n\n

Jeg ser frem til neste uke og h\u00e5per p\u00e5 mindre tragedier!<\/p>\n\n\n\n

Mine kommende arbeidsoppgaver innen software blir \u00e5 starte sette opp et en kodebase i python. Og da det gjelder hardware skal jeg pr\u00f8ve f\u00e5 bukt med jitter i systemet.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Konsultasjon med Steven ang\u00e5ende jitter i servoene.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Ida:<\/h2>\n\n\n\n

Denne uken har jeg sett p\u00e5 ulike sensorer som kan brukes til \u00e5 registrere hindringer for \u00e5 unng\u00e5 at roboten kolliderer. Jeg har lest om lignende prosjekter hvor en ultrasonic sensor har blitt brukt, derfor skal jeg bruke dette videre og teste ulike python-koder.<\/p>\n\n\n\n

Didrik:<\/h2>\n\n\n\n

Jeg har sett p\u00e5 ulike sensorer som kan bli benyttet for at v\u00e5r edderkopp kan bevege seg i omgivelsene sine uten at den kolliderer eller faller, men siden uken etter denne hadde konte eksamener s\u00e5 har jeg ikke f\u00e5tt gjort s\u00e5 mye ellers. Neste uke s\u00e5 vil de eksamenene v\u00e6re over, s\u00e5 da kan jeg fokusere enda mer p\u00e5 prosjektet n\u00e5 som vi har servoer som vi kan teste ut fysisk.<\/p>\n\n\n\n

Bj\u00f8rn Ole:<\/h2>\n\n\n\n

Denne uken har jeg gjort ferdig et Activity diagram. Dette er helt basic og kan m\u00e5tte forandres flere ganger, da testingen av systemet gj\u00f8r at endringer er n\u00f8dvendig.\u00a0<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Like f\u00f8r innlegget skulle publiseres oppdaget jeg at ingen objekter i diagrammet leder til {END}. S\u00e5 dette er en \u201cevighetsmaskin\u201d, men dette blir rettet opp i, i dokumentasjonen.<\/p>\n\n\n\n

Her har jeg n\u00e5 l\u00e6rt at det er viktig \u00e5 lagre hvert enkelt diagram F\u00d8R jeg gj\u00f8r endringer, slik at man har en historikk \u00e5 vise til, for dokumentasjon. Resten av uken har dessverre for min del g\u00e5tt med til \u00e5 forberede konte-eksamen(er). <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Creepy Coders (Data): Denne uken har best\u00e5tt av mye pr\u00f8ving og feiling. Uken har v\u00e6rt litt amputert pga. konteeksamener, men vi har troen p\u00e5 at vi n\u00e5 har et fundament vi kan bygge videre p\u00e5. Vi har n\u00e5 en fungerende prototype. Vi har litt tr\u00f8bbel med jitter i systemet s\u00e5 vi m\u00e5 pr\u00f8ve l\u00f8se dette […]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9198","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9198","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9198"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9198\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9204,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9198\/revisions\/9204"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9198"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9198"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9198"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}