![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdOh_txfoHQI5UFV64ygGRYnNQrv4I7DCpgsBnp4keSY9gWnrFbHsqVHGPMGZuVMhVVgGE8AmO_opkUGsjIWHUMtMp03YHh1mYDEveUmav-uaBJ3ueMvbWrNC-kpsDWXDCQdGZzxmH0Xs_7xv33kHd8jldC?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
<\/figure>\n\n\n\nOppgavene har blitt fordelt p\u00e5 medlemmene av Spider Manufacturers, men vi m\u00e5tte samarbeide aktivt slik at de ulike komponentene passet sammen. Her er bilde av den tredje testriggen:<\/p>\n\n\n\n Videre har Spider Manufacturers planlagt \u00e5 gj\u00f8re mer research mot det som vil bli kroppen av robot edderkoppen v\u00e5r. Her m\u00e5 vi ta hensyn til f\u00f8lgende:<\/p>\n\n\n\n Denne uken s\u00e5 begynner UML \u00e5 bli ferdigstilt (takk Bj\u00f8rn Ole) og vi har sett litt p\u00e5 mulighetene ved \u00e5 simulere Solidworks modellene som Spider Manufacturers har laget. I tillegg s\u00e5 har vi n\u00e5 muligens funnet servoer som vi vil kunne bruke uten at de har \u201cstutter\u201d. De har blitt bestilt og 6 av dem forventes \u00e5 komme i l\u00f8pet av uken som kommer hvor vi s\u00e5 kan endelig pr\u00f8ve \u00e5 mappe koden vi skal ha mot det fysiske.<\/p>\n\n\n\n Denne uken har jeg 3D-modellert ulike komponenter til testriggen, slik at datastudentene kan teste ut de nye servomotorene. Mer spesifisert har jeg 3D-modellert det ytterste leddet, hvor jeg m\u00e5tte ta hensyn til dimensjonene til de nye servomotorene, rotasjon, ny produksjonsmetode og sammenstilling med det de andre har 3D-modellert.<\/p>\n\n\n\n Forrige uke brukte jeg laserkutteren som produksjonsmetode, men denne uken har Ole Martin bidratt med sin 3D printer og fillament, noe \u00e5pnet det opp for andre typer design.<\/p>\n\n\n\n Her er mitt bidrag denne uken:<\/p>\n\n\n\n Servomotoren er skrudd med fire skruer til ytterbeinet. Festeplaten er skrudd med fire skruer til ytterbeinet. Kloen er festet til utg\u00e5ende akselen til servomotoren og leddet med en styrepinne p\u00e5 undersiden av festeplaten. Med samarbeid med Kristian fikk jeg 3D modellert kloen, slik at dimensjonene og rotasjonsmulighetene tilsvarende Kristians bidrag. <\/p>\n\n\n\n Den tredje testbenken er n\u00e5 ferdig designet og er under produksjon, men vi avventer leveransen av de nye servomotorene. <\/p>\n\n\n\n I denne runden har vi valgt \u00e5 produsere delene ved hjelp av 3D-printing, noe som gir oss st\u00f8rre frihet i designprosessen. Denne uken har jeg hatt ansvar for den nedre delen av testbenken, som festes til bordplaten. Her har jeg endret skruefeste mekanismen slik at den n\u00e5 passer til de fleste bord som finnes p\u00e5 Krona. Den tredje testbenken gir oss ogs\u00e5 en verdifull mulighet til \u00e5 teste et mer stabilt design for bevegelse i alle ledd, sammenlignet med tidligere versjoner.<\/p>\n\n\n\n Jeg har ogs\u00e5 hatt ansvaret for produksjonen av delene til denne testriggen.<\/p>\n\n\n\n Har ogs\u00e5 begynt \u00e5 se p\u00e5 muligheten\/n\u00f8dvendigheten av demping p\u00e5 edderkoppen og startet med testing av noen fj\u00e6rer\/st\u00f8tdempingssystemer.<\/p>\n\n\n\n Jeg har hjulpet med \u00e5 lage enda en prototypemodell, denne gangen med utgangspunkt i 3D printing. Dette gir oss mer frihet i designet, men vi m\u00e5 ogs\u00e5 passe mer p\u00e5 at den faktisk kan lages. Jeg har samarbeidet med Ole Martin for \u00e5 lage en holder som festes i begge ender av en motor. Her trengte vi en ny m\u00e5te \u00e5 feste motoren til delene, siden 3D printing ikke printer sm\u00e5tt nok til \u00e5 kunne feste p\u00e5 tannhjulet. Det l\u00f8ste vi ved \u00e5 bruke en laserkuttet trebit som settes inn i delen. Jeg har ogs\u00e5 samarbeidet med Vinay p\u00e5 \u2018kloen\u2019 (midtdelen av armen). For at motorene skal kunne passe inn, m\u00e5 den printes i to deler som skrus sammen.<\/p>\n\n\n\n Denne uken har jeg gjort research p\u00e5 alternative komponenter. Siden vi skal bruke 18 servoer (3 per arm) og det bare er plass til 16 servoer p\u00e5 1 modul s\u00e5 er alternativene \u00e5 bruke to identiske moduler eller \u00e5 kj\u00f8pe en st\u00f8rre.<\/p>\n\n\n\n Det andre omr\u00e5de jeg har sett p\u00e5 er str\u00f8mforsyning. En id\u00e9 er \u00e5 teste et batteri fra en rc-bil. Disse t\u00e5ler en tr\u00f8kk og klarer forh\u00e5pentligvis \u00e5 levere nok str\u00f8m til alle servoene samtidig. Det er mulig vi m\u00e5 ta h\u00f8yde for at det kommer til \u00e5 g\u00e5 ganske store str\u00f8mmer da alle servoene fyrer av samtidig. En annen ting er at dette batteriet er 7.4v. Raspberri pi’en trenger 5v. Her m\u00e5 litt hokus pokus til. Eventuelt m\u00e5 jeg konsultere med en elektrostudent. (Vi har ikke en p\u00e5 gruppa)<\/p>\n\n\n\n Videre utforskning av invers kinematikk st\u00e5r p\u00e5 vent helt til vi f\u00e5r de nye motorene. Det er helt h\u00e5pl\u00f8st \u00e5 f\u00e5 presise m\u00e5linger av n\u00e5v\u00e6rende l\u00f8sning med servoer til 2 kroner limt fast p\u00e5 tannpirkere.<\/p>\n\n\n\n Aktuell kandidat til bedre servomodul: Pololu Mini Maestro 18 kanal<\/p>\n\n\n\n Denne uken s\u00e5 har jeg og Ida sett p\u00e5 \u00e5 muligens benytte Unity til \u00e5 simulere en av robotens arm, men etter litt diskusjon s\u00e5 kom vi fram til at tiden vi brukte p\u00e5 det mot informasjonen vi kunne f\u00e5 ut av det var bedre brukt andre steder som for eksempel UML eller hvordan framtidige sensorer sender informasjon til systemet.<\/p>\n\n\n\n S\u00e5 langt denne uken har jeg jobbet litt videre med diagrammer. Har sett en del p\u00e5 klasser og ulike funksjoner som systemet skal best\u00e5 av. I tillegg til dette er en del av tiden blitt brukt p\u00e5 \u00e5 se p\u00e5 hva slags sensorer som er best til v\u00e5rt bruk og hvordan dataene fra disse kan brukes til \u00e5 bestemme systemets arbeidsm\u00f8nster. <\/p>\n\n\n\n Didrik og jeg har sett videre p\u00e5 Unity som simuleringsverkt\u00f8y, men som han skriver over her, s\u00e5 har dette blitt lagt til side for \u00e5 kunne bidra p\u00e5 andre deler av prosjektet. Jeg har satt opp en Raspberry Pi og f\u00e5tt tilgang til den via SSH fra min laptop. Dermed har vi n\u00e5 mulighet til \u00e5 kontrollere Raspberry Pi eksternt.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Felles Innlegg: Spider Manufacturers (Maskin): Spider Manufacturers har denne uken fokusert p\u00e5 \u00e5 utvikle den tredje testriggen. De nye servomotorene som skal testes er av typen DS3235 Pro. Her er m\u00e5lene p\u00e5 DS3235 Pro: Oppgavene har blitt fordelt p\u00e5 medlemmene av Spider Manufacturers, men vi m\u00e5tte samarbeide aktivt slik at de ulike komponentene passet sammen. […]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9142","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9142","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9142"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9142\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9143,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9142\/revisions\/9143"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9142"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9142"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9142"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXePOLGDXkHxWAzIwYLGwbodWsyJFK4S45LYDZ_axfqQ0Y2B6Z5NE4d-grqJnMpvHXYP2YZUnFCUy8CSuZtp42ZESztdLI2V9sDcRcN66uvsGIoXSJNYSONs5ZBmePqnKdUnCCl2E3Tl3fyaL7vsxDWk-Dg?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
\n
Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n
Individuelle Innlegg:<\/h1>\n\n\n\n
Vinay:<\/h3>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeb8p4Elpqc6fh-ugfk81GeD0NS6ipQRMFDPkfm_L1ofNLSITRDYfC-48SGUXKCwXtMuV5RoYx2mDoRpg758mcAkQWxhkMcg9dvHX6SHBoJJwvF7RQZtOehDTnoZscDT6se9WiKRmmWMODofoYOsGfgoc7_?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
Ole Martin:<\/h2>\n\n\n\n
![](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf_oj76luEyNMlLVldOsexl7pHKGB4XoLp-49g5xCXnXVzaMvrz7K0uFdXaIQK8rMSp6xKWJlkgtiFsWbgE4D5-EqAmaAMqBzIQuYJApXKy6hYgT6RbDJtbUTNG4iCnHMndqz6YKL48qMuCktiYh3vEwodS?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
Kristian:<\/h2>\n\n\n\n
Martin:<\/h2>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcP6y9w4ZCJNib1UzIaayh4ZgkIuSf4sgcHXoWAkWGKmL43FJQhPiBofADbKPSbDQcQ1EZt8MkujJpZVhtr1BCp8rwYWjifHaWK0tDvCGxd9yS2GEi1I8OABA7PzaT9-u4VK8Cl0aOlzYl0eDcX0vnK55zD?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
Didrik:<\/h2>\n\n\n\n
Bj\u00f8rn Ole:<\/h2>\n\n\n\n
![\"\"](\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdtzRkrXqUhaVz7ujQ7AVCpYbKSHj6Bp6KzR8AqWM9YACbP4XdwNnxLOEeMCjvXychpvkvz4cQ2PppldS2N30P_CQf4t8eaBNwvsqihSIuy3KtnU3drDSETLeaeI2QUlhhD7YWnRxZOaWejlDATy6Qts2Ww?key=GUKh_yPK_cxwTE6OsaHp2g\")
Ida:<\/h2>\n\n\n\n