{"id":9087,"date":"2024-09-16T21:25:55","date_gmt":"2024-09-16T20:25:55","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9087"},"modified":"2024-09-16T21:25:55","modified_gmt":"2024-09-16T20:25:55","slug":"gruppe-3-blogg-3","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=9087","title":{"rendered":"Gruppe 3 – Blogg 3"},"content":{"rendered":"\n

Felles Innlegg:<\/h2>\n\n\n\n

Maskin:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uken har vi fra maskin laget test rigg, som brukes til \u00e5 teste servomotorenes funksjon. Ulike komponenter av test riggen har blitt fordelt p\u00e5 oss 3, for 3D modellering og produksjon. Vi har blant annet diskutert ulike l\u00f8sninger og produksjonsmetoder. i tillegg har vi samarbeidet slik at de tildelte komponentene passer sammen.<\/p>\n\n\n\n

Data:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uka har data testet diverse servoer Martin hadde liggende p\u00e5 lur, samt diverse ymse servoer skolen har liggende og vi har konkludert med at den ene typen er for svak og den andre er helt feil type (kontinuerlig). Ellers s\u00e5 har det v\u00e6rt mye med tenking og studering av hvordan man skal f\u00e5 til samspillet mellom servoer for \u00e5 f\u00e5 til bevegelsene vi har satt krav til. Oppgave til neste uke er \u00e5 f\u00e5 satt alle disse tankene mer i system.<\/p>\n\n\n\n

Individuelle Innlegg:<\/h2>\n\n\n\n

Vinay:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uken har jeg 3D modellert og produsert komponenter til en enkel test rigg, slik at data kan teste servomotorene. Jeg hadde i oppgave \u00e5 3D modellere nedre del av riggen, hvor jeg m\u00e5tte ta hensyn til 1 servomotor og hvordan min del skulle festes til Kristian sitt bidrag.<\/p>\n\n\n\n

Jeg lagde derfor et bein\/plate hvor servomotoren festes til og et hus rundt servomotorene. P\u00e5 motsatt side av servomotorens tannhjul lagde jeg et hull, slik at vi kunne f\u00e5 plass til en liten aksel der, som tillater rotasjon. De delene jeg 3D modellerte, skulle produseres med laserkutteren p\u00e5 skolen og limes sammen.<\/p>\n\n\n\n

Her er mitt bidrag:<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Ole Martin:<\/h3>\n\n\n\n

Det har g\u00e5tt en uke siden forrige innlegg, og ting har beveget seg litt fremover. Sammen med resten av teamet har vi klart \u00e5 produsere en testarm for utpr\u00f8ving av en kraftigere servo. Mitt bidrag til dette var holderen som fester det nedre leddet til testbenken. For \u00e5 forenkle testingen, laget jeg ogs\u00e5 en mekanisme for \u00e5 feste holderen til en bordplate ved hjelp av en skrue.<\/p>\n\n\n\n

I ettertid har det vist seg at avstanden mellom festepunktet og skrueanlegget ikke er optimal. De fleste bord p\u00e5 Krona har kort utstikk p\u00e5 bordplatene, noe som skaper utfordringer ved bruk av noen typer bord. Selv om modellen fungerer greit, planlegger vi \u00e5 justere dette i neste versjon av testbenken slik at den passer bedre til flere typer bord p\u00e5 Krona.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

I tillegg har vi mottatt en ny bestilling fra Itsy Bitsy Coders p\u00e5 en testbenk for st\u00f8rre og kraftigere servomotorer. Denne skal kunne bevege seg vannrett i f\u00f8rste ledd og loddrett i de to neste leddene, slik at de kan teste ut flere funksjoner.<\/p>\n\n\n\n

Samtidig bruker jeg tid p\u00e5 \u00e5 se n\u00e6rmere p\u00e5 tidligere konstruksjoner av lignende produkter og lete etter publiserte artikler for \u00e5 f\u00e5 bedre innsikt og kunnskap om hva som kreves for videre utvikling.<\/p>\n\n\n\n

Kristian:<\/p>\n\n\n\n

Mitt bidrag har v\u00e6rt modellering av midtdelen for den nye test-armen. P\u00e5 den gamle prototypen var armdelene festet rett til motorene, som gjorde det veldig ustabilt. Dette ble gjort verre av at det kun ble brukt ett lag med laserkuttet tre. Vi har fikset dette ved \u00e5 gi armen en mer st\u00f8dig konstruksjon, og lagd et ekstra festepunkt slik at den ene motoren slipper \u00e5 b\u00e6re s\u00e5 mye. Designet er ikke perfekt enda, men det er et steg i riktig retning. Planen videre er \u00e5 lage enda en ny og forbedret test-arm for \u00e5 teste flere motorer.<\/p>\n\n\n\n

Martin:<\/h2>\n\n\n\n

Denne uken har best\u00e5tt av opp og nedturer. Enn s\u00e5 lenge er arbeidsprosedyrene sm\u00e5tt kaotiske, men det skjer da ting. Testingen min har best\u00e5tt av f\u00f8rst og fremst \u00e5 f\u00e5 p\u00e5 plass tre servoer som fungerer samtidig. Lettere sagt enn gjort siden enten s\u00e5 er det jeg har funnet \u00f8delagt, eller s\u00e5 er det feil type servo. N\u00e5 har jeg f\u00e5tt p\u00e5 plass tre av de billigste servoene og det er nok for \u00e5 starte litt med testing og utforskning.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Feil type servo RIP!<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

F\u00f8rste test med servoer gikk ut p\u00e5 \u00e5 i det hele tatt f\u00e5 en og en servo til \u00e5 bevege p\u00e5 seg. Det gikk gikk relativt greit. Jeg tror det bare er pga at de er billige og skr\u00f8pelige at de hakker. Mulig jeg tar feil og at det er noe pga str\u00f8mforsyningen, men uansett s\u00e5 er ikke det veldig viktig enda.<\/p>\n\n\n\n

Test nummer 2 gikk ut p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 servoene til \u00e5 bevege seg samtidig. Her pr\u00f8vde jeg to l\u00f8sninger. F\u00f8rste l\u00f8sning var med \u00e5 lage en thread per servo. Det fungerte.<\/p>\n\n\n\n

I den andre l\u00f8sningen s\u00e5 flettet jeg PWM signalene inn i hverandre. Dette virket som at gikk hakket smoothere. Satser p\u00e5 \u00e5 komme sterkere tilbake med litt mer teknisk beskrivelse enn “smooth” neste uke.<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Flettede PWM signaler for simultan bevegelse. Smooth!<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Annet enn testing av servoer s\u00e5 har jeg sett mer p\u00e5 invers kinematikk, men jeg er usikker p\u00e5 hvordan jeg skal begynne \u00e5 oversette dette til kode.<\/p>\n\n\n\n

All testingen har i hvert fall gitt en viss betryggelse om at det skal g\u00e5 an \u00e5 f\u00e5 til bevegelsene. Men, vi m\u00e5 nok f\u00e5 modellert litt og f\u00e5 satt opp en struktur og oversikt over kode som vi kan jobbe opp mot. Enn s\u00e5 lenge har vi bare en haug med testfiler.<\/p>\n\n\n\n

Didrik:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uken s\u00e5 har jeg v\u00e6rt med p\u00e5 \u00e5 teste de ulike servoene samt sett p\u00e5 hva koden vi benytter n\u00e5 kan utf\u00f8re og hvilke begrensninger den har n\u00e5r det gjelder <\/p>\n\n\n\n

Bj\u00f8rn Ole:<\/h3>\n\n\n\n

Denne uka har best\u00e5tt av \u00e5 lese meg opp og finne ut hva slags typer av sensorer vi kan bruke og hvordan disse kan implementeres med Raspberry Pi. I tillegg har jeg begynt \u00e5 sette opp UML-diagrammer. Disse blir jobbet videre med i neste uke.<\/p>\n\n\n\n

Ida:<\/h2>\n\n\n\n

Uke 3 har g\u00e5tt til \u00e5 lese sm\u00e5tt om invers kinematikk. Jeg har ogs\u00e5 sett p\u00e5 hvordan \u00e5 bruke Unity til \u00e5 simulere ulike prosjekter. Planen videre blir \u00e5 bruke v\u00e5r egen modell i Unity for \u00e5 teste ulike koder.<\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Felles Innlegg: Maskin: Denne uken har vi fra maskin laget test rigg, som brukes til \u00e5 teste servomotorenes funksjon. Ulike komponenter av test riggen har blitt fordelt p\u00e5 oss 3, for 3D modellering og produksjon. Vi har blant annet diskutert ulike l\u00f8sninger og produksjonsmetoder. i tillegg har vi samarbeidet slik at de tildelte komponentene passer […]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-9087","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9087","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=9087"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9087\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9093,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/9087\/revisions\/9093"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=9087"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=9087"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=9087"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}