{"id":8996,"date":"2024-09-09T20:06:40","date_gmt":"2024-09-09T19:06:40","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=8996"},"modified":"2024-09-09T20:06:40","modified_gmt":"2024-09-09T19:06:40","slug":"gruppe-3-blogg-2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=8996","title":{"rendered":"Gruppe 3 – Blogg 2"},"content":{"rendered":"\n

Denne uken har vi kommet godt i gang. Vi har hatt m\u00f8ter med id\u00e9myldring og vi har begynt \u00e5 sette opp utviklingsmilj\u00f8 p\u00e5 en Raspberry Pi. Vi er i ferd med \u00e5 lage en prototype s\u00e5 vi kan komme i gang med praktisk utforskning av bevegelsene i systemet.<\/p>\n\n\n\n

Ole Martin’s bidrag til motivasjon er \u00e5 f\u00f4re oss med godteri! (det funker!)<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\n\n\n\n

Fokus p\u00e5 A krav, ROS satt p\u00e5 vent<\/h4>\n\n\n\n

Forrige uke snakket vi om \u00e5 kanskje bruke ROS (Robot Operating System) som rammeverk. Vi velger \u00e5 legge den tanken p\u00e5 is inntil videre. Selv om ROS tilbyr mange spennende aspekter s\u00e5 f\u00e5r vi se p\u00e5 de mulighetene etter at vi har l\u00f8st den st\u00f8rste oppgaven v\u00e5r: Finne ut hvordan vi skal f\u00e5 beinene til \u00e5 bevege seg riktig.<\/p>\n\n\n\n

Et skritt av gangen!<\/h4>\n\n\n\n

Som vi nevnte s\u00e5 er vi i gang med produksjon av en prototype. Det vil si, det blir mer som en testbenk. Vi har tenkt til \u00e5 ha 6 ben p\u00e5 roboten. Det vil si at det blir 18 servoer vi skal kontrollere. Dette er en sm\u00e5tt overveldende tanke, men er det noe vi har l\u00e6rt s\u00e5 er det \u00e5 bryte ned problemer i h\u00e5ndterlige biter. Planen v\u00e5r er \u00e5 starte med ett ben. Vi m\u00e5 sette oss inn i matematikken for \u00e5 kunne ha sjans til \u00e5 utvikle algoritmene som skal til for \u00e5 f\u00e5 til bevegelsene riktig. Etter det vi har lest oss frem til s\u00e5langt s\u00e5 er det invers kinematikk vi m\u00e5 sette oss inn i.<\/p>\n\n\n\n

Didrik og Martin m\u00e5tte lodde litt p\u00e5 servomodulen for \u00e5 f\u00e5 den til \u00e5 passe!<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Individuelle innlegg:<\/h2>\n\n\n\n

Vinay:<\/h4>\n\n\n\n

Denne uken har jeg jobbet videre med de funksjonelle og ikke funksjonelle kravene for prosjektet. Jeg har brukt tildelt vedlegg (https:\/\/www.nasa.gov\/reference\/appendix-c-how-to-write-a-good-requirement\/) fra Steven og Richard for \u00e5 gj\u00f8re kravene mer definerte. Ved at disse kravene er oversiktlige og definerte, kan gruppen enklere jobbe mot disse. Samtidig blir det simplere i testing og validerings fasen av prosjektet.<\/p>\n\n\n\n

Her er oversikt over kravene:<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Hvert av kravene har i tillegg et eget skjema, hvor gruppen kan skrive inn notater og annet relevant informasjon:<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Jeg har ogs\u00e5 brukt litt tid for \u00e5 l\u00e6re meg Jira. Jira er et agilt prosjektstyringsverkt\u00f8y som gruppen skal bruke. Blant annet skal vi legge inn prosjektplanen\/tidsplan, opprette sprinter, opprette m\u00e5l og fordele oppgaver.<\/p>\n\n\n\n

Ole Martin:<\/h4>\n\n\n\n


Uke 2:
De f\u00f8rste ukene har vi fokusert p\u00e5 \u00e5 diskutere konseptet for v\u00e5r edderkopp-robot. Samtidig har vi laget en enkel modell slik at data-teamet, Itsy Bitsy Coders, kan begynne \u00e5 teste servoer og eksperimentere med ulike funksjoner.
Designet som vi i maskin-teamet, Spider Manufacturers, har utviklet er forholdsvis enkelt. Det best\u00e5r av kryssfiner med monteringspunkter for servomotorer og kretskort. I denne fasen unders\u00f8ker vi ogs\u00e5 ulike designalternativer og konsepter for edderkoppens chassis og benkonstruksjon.
Uke 3:
Tidlig i uke 3 redesignet jeg festeplaten for servomotorene og kretskortene. Her m\u00e5tte jeg ta hensyn til komponentene som stikker ut p\u00e5 undersiden av kretskortene, slik som loddepunkter, festing av heat sink. Dette forhindrer at kortene blir utsatt for un\u00f8dvendig spenninger ved montering og bruk.
Festeplaten har blitt 3D-printet i PLA med integrerte avstandsstykker for kretskortene. I tillegg har jeg kj\u00f8pt inn skruer og muttere for \u00e5 feste kretskortet til festeplaten.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Vi i Spider Manufacturers jobber ogs\u00e5 med \u00e5 lage en testrigg for st\u00f8rre og kraftigere servoer, slik at Itsy Bitsy Coders kan bli kjent med disse og teste deres funksjoner.<\/p>\n\n\n\n

Kristian:<\/h4>\n\n\n\n

Min rolle s\u00e5 langt har hovedsakelig v\u00e6rt 3d modellering. Programmererne (\u00abItsy Bitsy Coders\u00bb, som de kaller seg selv) trenger en fysisk prototypemodell som de kan eksperimentere med, s\u00e5 vi fra maskin jobber med saken. Min del av jobben var \u00e5 designe armene. Jeg tok utgangspunkt i en SG90 Micro Servo som vi har mange av, og modellerte armer og festeelementer. Deretter laserkuttet og 3d printet vi delene.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Martin:<\/h4>\n\n\n\n

Denne uken har hovedfokuset mitt ligget p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 satt opp et utviklingsmilj\u00f8 p\u00e5 Raspberri Pi’en. Det vil si jeg har installert Raspberri Pi OS og jeg har drevet med \u00e5 finne ut hvilke biblioteker vi trenger for \u00e5 jobbe med servomodulen vi skal bruke (Adafruit PCA9685). Etter \u00e5 ha f\u00e5tt f\u00f8rste kontakt mellom Raspberri Pi’en og \u00e9n servomotor, s\u00e5 jeg meg forn\u00f8yd med innsatsen, s\u00e5 n\u00e5 er neste oppdrag \u00e5 f\u00e5 inkludert hele datagjengen og \u00e5 f\u00e5 satt opp et gitrepo som vi kan jobbe opp mot.
Testingen min av servomodulen var veldig kjapp, dvs. jeg bare stappet inn ledninger. Jeg og Didrik fikk loddet til en bedre l\u00f8sning p\u00e5 fredag. Ellers har jeg ligget i fosterstilling og vugget etter de gangene jeg har sett p\u00e5 matematikken vi m\u00e5 skj\u00f8nne oss p\u00e5!<\/p>\n\n\n\n

Didrik:<\/h4>\n\n\n\n

Uke 2 har jeg benyttet til \u00e5 samle informasjon ang\u00e5ende forskningspapirer p\u00e5 lignende systemer som v\u00e5res for \u00e5 finne mulige l\u00f8sninger p\u00e5 problemer som vi ser her n\u00e5 og mulige problemer som kan oppst\u00e5 under utviklingen.
Ellers var jeg syk mesteparten av uken, men kom meg p\u00e5 beina senere og hjalp til med lodding av servomodulen.<\/p>\n\n\n\n

Bj\u00f8rn Ole:<\/h4>\n\n\n\n

Siden vi trenger litt arbeid utf\u00f8rt fra maskingutta f\u00f8r vi kan se p\u00e5 programmeringen, har jeg den f\u00f8rste tiden av prosjektet brukt p\u00e5 research av hvordan oppgavene skal l\u00f8ses fra data sin side. \u00c5 lese meg opp p\u00e5 ROS (Robot Operating System) da vi bestemte oss for at dette prim\u00e6rt skulle brukes i v\u00e5rt prosjekt. Videre har jeg brukt litt tid p\u00e5 \u00e5 se p\u00e5 Jira, da dette er verkt\u00f8yet vi har tenkt \u00e5 benytte til prosjektstyring.<\/p>\n\n\n\n

Ida:<\/h4>\n\n\n\n

Denne uken fastslo vi navn p\u00e5 gruppa og prosjektet. Vi diskuterte ogs\u00e5 ulike krav og prioritering av disse. Deretter gjorde vi research p\u00e5 tidligere lignende prosjekter. Jeg har selv lest p\u00e5 ROS for \u00e5 f\u00e5 en forst\u00e5else for hvordan det fungerer.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Denne uken har vi kommet godt i gang. Vi har hatt m\u00f8ter med id\u00e9myldring og vi har begynt \u00e5 sette opp utviklingsmilj\u00f8 p\u00e5 en Raspberry Pi. Vi er i ferd med \u00e5 lage en prototype s\u00e5 vi kan komme i gang med praktisk utforskning av bevegelsene i systemet. Ole Martin’s bidrag til motivasjon er \u00e5 […]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-8996","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/8996","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=8996"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/8996\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":9006,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/8996\/revisions\/9006"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=8996"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=8996"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=8996"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}