{"id":67,"date":"2013-11-08T16:31:11","date_gmt":"2013-11-08T16:31:11","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=67"},"modified":"2013-11-10T18:14:46","modified_gmt":"2013-11-10T18:14:46","slug":"smart-car","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=67","title":{"rendered":"Smart car"},"content":{"rendered":"

Smart car \u2013 autonom 3-hjuling
\nBlog post 8.11.2013
\nMedlemmer av gruppen: Hans-Petter Broz, Lars K\u00f8hler, Amir Seltan.<\/p>\n

Fremgang til n\u00e5:
\nVi startet prosjektet med noen gruppem\u00f8ter med brainstorming for hva vi ville gj\u00f8re, hvilke features vi kunne inkludere, og hvordan vi kunne g\u00e5 frem for \u00e5 implementere disse.
\nVi bestemte oss for \u00e5 lage et autonomt kj\u00f8ret\u00f8y basert p\u00e5 Buggster, som kunne motta et sted \u00e5 kj\u00f8re til tr\u00e5dl\u00f8st via en webside, og navigere dit p\u00e5 egenh\u00e5nd uten mennesklig innblanding.<\/p>\n

For h\u00f8yniv\u00e5-logikk og kommunikasjon valgte vi en Raspberry Pi. Denne skal inneholde navigasjonslogikk, kartlegge bevegelser og omgivelser, kommunisere med en webserver over wifi, og kommunisere med en Arduino over en seriell-over-USB kobling.
\nS\u00e5 langt er mesteparten av kart logikken og grunnleggende navigasjonsfunksjoner implementert i java. Vi har ogs\u00e5 f\u00e5tt Raspberry Pi til \u00e5 programmere Arduino.<\/p>\n

For lav-niv\u00e5 logikk, tolking av sensordata og styring av aktuatorer\/motorer valgte vi \u00e5 bruke mikrokontrolleren Arduino. Spesifikt Aruino Mega 2560. Denne skal ta imot kommandoer fra Raspberry Pi om hvor den skal kj\u00f8re (waypoints) og oversette det til tid og signalstyrke til motorene. Den skal ogs\u00e5 h\u00e5ndtere krasj-prevensjon med IR sensorer montert i “hj\u00f8rnene”, og fra ultralyd sensoren om den ikke f\u00e5r beskjed om \u00e5 bytte kj\u00f8rerettning av Rapsberry Pi. Sensordata skal ogs\u00e5 overf\u00f8res til Rapsberry Pi over seriell.
\nS\u00e5 langt er rammeverk for krasjprevensjon og rammeverk for implementering av navigasjonskommandoer fra Rapsberry Pi klart. Utfylling av disse er avhengig av den fysiske buggster platformen, som har kommet p\u00e5 plass sent pga manglende komponenter. Vi har ogs\u00e5 klart h\u00e5ndtering av seriell komunikasjon til\/fra PC p\u00e5 arduino siden.<\/p>\n

For web-komponenten er planen \u00e5 vise kartdata som sankes inn\/bygges av Raspberry Pi, og sende koordinater man skal kj\u00f8re til. Enten i sanntid eller n\u00e6r sanntid. Denne skal v\u00e6re en webside som kj\u00f8res p\u00e5 ekstern hardware (ikke i den kj\u00f8rende platformen) og skal kunne brukes som en vanlig webside. Planen er \u00e5 bruke MySQL og PHP for implementeringen, og kommunisere med Raspberry Pi via MySQL og\/eller TCP\/IP pakker.
\nS\u00e5 langt har vi en web side i PHP med enkelt rammeverk knyttet mot en fullt funksjonell lokal MySQL server.<\/p>\n

Selve den fysiske plattformen er en buggster med 2 uavhengige motorer som drives av en driver, en Raspberry Pi, og en Arduino Mega. Fronthjulet er et enkelt fritt hjul som kan svinge fritt og rulle fritt.
\nS\u00e5 langt har vi satt sammen buggster platformen. De siste delene til fronthjulet og selve driverkortet til motorene mottok vi i dag, og dette har begrenset hva vi har f\u00e5tt gjort hittil.<\/p>\n

Ny oppdatering kommer sannsynligvis i l\u00f8pet av neste uke.<\/p>\n

\"Platform\"<\/a>
Platform<\/figcaption><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Smart car \u2013 autonom 3-hjuling Blog post 8.11.2013 Medlemmer av gruppen: Hans-Petter Broz, Lars K\u00f8hler, Amir Seltan. Fremgang til n\u00e5: Vi startet prosjektet med noen gruppem\u00f8ter med brainstorming for hva vi ville gj\u00f8re, hvilke features vi kunne inkludere, og hvordan vi kunne g\u00e5 frem for \u00e5 implementere disse. Vi bestemte oss for \u00e5 lage et […]<\/p>\n","protected":false},"author":19,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[],"class_list":["post-67","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-smart-systems-smart-car2013"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/67","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/19"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=67"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/67\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":71,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/67\/revisions\/71"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=67"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=67"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=67"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}