Etter en del tid med tuning har vi funnet fungerende oppsett! n\u00e5 kan roboten st\u00e5 balansert!\u00a0 Vi har n\u00e5 et fullt balanserende robot!\u00a0\u00a0\u00a0 Det er ekstra komponenter som skal ryddes vekk da de ikke er i bruk , og da vil det v\u00e6re aktuelt \u00e5 justere konstantene p\u00e5 nytt igjen da vektfordelingen blir anderledes. vi er veldig glade for \u00e5 ha f\u00e5tt den til \u00e5 balansere.\u00a0 Vi jobber med \u00e5 implementere fjernkontrollering via bluetooth og jobber n\u00e5 med \u00e5 klare \u00e5 balansere samtidig som \u00e5 styre, det viser seg til \u00e5 v\u00e6re en gangske vansklig. hvis man forstyrrer de regulerte bevegelsene fram og tilbakle som f\u00f8rger for \u00e5 ha roboten balansert vil den mest sannsynlig falle.\u00a0 vi jobber n\u00e5 med \u00e5 finne en m\u00e5te \u00e5 kunne styre den p\u00e5 uten \u00e5 miste kontroll over balansen. det vi har kommet frem til er \u00e5 ta kontrollen n\u00e5r det passer (n\u00e5r avviket er liten nok til kunne ta igjen kontroll over balansen) det viser seg til \u00e5 v\u00e6re b\u00e5de fordeler og ulemper ved dette. fordelene er at man kan holde balansen opp for det meste, ulempene er at man m\u00e5tte da kj\u00f8re veldig sakte)\u00a0 frem til n\u00e5 pr\u00f8ver vi \u00e5 finne en m\u00e5te \u00e5 styre den p\u00e5 uten \u00e5 miste kontrollen over balansealgoritmen. det er lettere \u00e5 svinge enn \u00e5 kj\u00f8re frem og tilbake. man kan kj\u00f8re frem og tilbake ved \u00e5 endre p\u00e5 set point. men n\u00e5r man holder en konstant set point vil man f\u00e5 konstant akselerasjon. da vil motorene oppn\u00e5 maksimal turtall og roboten vil falle da de ikke lenger kan kj\u00f8re fort nok til \u00e5 balansere.\u00a0 det er derfor viktig \u00e5 bremse ned hastigheten f\u00f8r det er forseint.det \u00e5 finne riktige verdier her er litt vansklig\u00a0 spesijelt fordi motorene vi har ikke er raske nok til \u00e5 ta igjen stor avvik. det gj\u00f8r prosjektet mye vanskligere. vi har pr\u00f8vd \u00e5 anskaffe riktige motorer\u00a0 men det vil bli for dyrt med nesten 1500 kr til motor, hjul og tilbeh\u00f8r. det er ogs\u00e5 plan \u00e5 forenkle koden og roboten mest mulig uten \u00e5 miste funksjonalitet.\u00a0 vi er veldig glade for \u00e5 ha oppn\u00e5dd m\u00e5let med prosjektet.\u00a0 vi vil gjerne ha 2 fungerende roboter , vi har laget 2 av dem men mangler komponenter , vi har flyttet komponenter over og bekreftet at begge er i stand til \u00e5 balansere. vi har desverre ikke nok ressurser til \u00e5 bygge mer p\u00e5 prosjektet. det har v\u00e6rt l\u00e6rerikt prosjekt,<\/p>\n
Vi har f\u00e5tt mye erfaring med reguleringsteknikk og programmering av algoritmer som PID og kan se for oss \u00e5 kunne bruke algoritmene i andre lignende prosjekter uten problemer! \ud83d\ude42
\nCruise control p\u00e5 biler, utgangspunkt for stabilisering av droner, stabil kamera holder (stativ) , man kan bruke systemet til \u00e5 holde en kamera stabil selvom ting beholderen rister p\u00e5 seg +++ \u00a0\u00a0 mye mer….\u00a0 vi synes et balanserende robot har v\u00e6rt et rimlig vansklig og tidskrevende oppgave da vi ikke hadde grunnlaget og forst\u00e5elsen av algoritmene f\u00f8r vi startet med prosjektet. det fikk oss til \u00e5 l\u00e6re ting vi aldri har tenkt p\u00e5 tidligere og som gav grunnlaget for \u00e5 lage spennende fremtidige prosjekter!\u00a0 vanskligste med prosjektet var at vi ikke kunne finne ekstern hjelp\/ ferdig lagede koder som fungerte , det fikk oss til \u00e5 begynne p\u00e5 scratch og lage v\u00e5rt eget oppsett.\u00a0 prosjektet er basert p\u00e5 forskjellige biblioteker satt til \u00e5 fungere sammen.<\/p>\n
En liten demo:
\n