{"id":51,"date":"2013-11-06T12:26:55","date_gmt":"2013-11-06T12:26:55","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=51"},"modified":"2013-11-06T16:44:47","modified_gmt":"2013-11-06T16:44:47","slug":"bugster-den-autonome-billa","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=51","title":{"rendered":"Bugster – Den autonome billa"},"content":{"rendered":"

Hei bloggen!<\/strong><\/p>\n

Dette er v\u00e5res f\u00f8rste blogginnlegg, s\u00e5 vi tenkte \u00e5 starte med en introduksjon av gruppa og hva vi skal lage.<\/p>\n

Vi er tre studenter, to fra data og en fra elektro (Even, Christian og \u00d8ystein) og vi har som oppgave \u00e5 lage et autonomt kj\u00f8ret\u00f8y. M\u00e5let for oppgaven er blant annet at det skal v\u00e6re mulig \u00e5 angi et m\u00e5l som bilen skal kj\u00f8re til. Bilen skal kunne klare \u00e5 navigere seg fram til dette angitte m\u00e5let ved \u00e5 kj\u00f8re rundt eventuelle hindringer samtidig som den kj\u00f8rer mest mulig mot m\u00e5let, uten noen form for menneskelig interaksjon. Vi har ogs\u00e5 tenkt \u00e5 integrere en Playstation 2 tr\u00e5dl\u00f8s kontroller for \u00e5 kunne bruke den som en radiostyrt bil i tillegg. Hvis det blir tid \u00f8nsker vi \u00e5 legge til funksjoner som vi kommer tilbake til i senere bloggposter.<\/p>\n

Hva har vi f\u00e5tt til s\u00e5 langt?<\/strong> Jo, det<\/em> <\/strong>skal vi fortelle dere!
\nVi startet prosjektet med \u00e5 sette oss ned i gruppa og brainstorme \u00f8nsket funksjonalitet og generelt abstrakt design. Vi kom da fram til at vi ville ha noe som kunne kj\u00f8re til et gitt m\u00e5l uten \u00e5 sette seg fast i hindringer. Det skulle brukes sensorer som m\u00e5ler avstanden til hindringer som befinner seg rundt bilen og avstand kj\u00f8rt. Vi kom fram til et konsept der vi hadde en ultralyd sensor festet p\u00e5 en roterende servo som tok seg av m\u00e5ling og detektering av objekter i en 90 graders radius ut ifra fronten p\u00e5 bilen, det skal i tillegg plasseres sensorer som sjekker om det befinner seg objekter tett bak bilen og p\u00e5 sidene.
\nEtter vi var forn\u00f8yd med det generelle designet rundt bilen satte vi oss ned og lagde kravspesifikasjon for systemet i SySML. Etter det var gjort lagde vi et klassediagram for software delen av prosjektet. Samtidig var vi i gang med \u00e5 leite fram spesifikasjoner til sensorer og annen hardware og hvordan vi programmerte opp imot disse. Da vi f\u00f8lte vi var ferdig med klassediagrammet tok vi en prat med Joakim som sa seg enig i at designet s\u00e5 fornuftig ut.
\nEtter litt testing av sensorer fant vi fort ut at samtlige utleverte sensorer med unntak av ultralydsensoren var defekte. Vi fikk da tak i Dag som kunne oppdrive nye sensorer som – hold deg fast – FUNKET! N\u00e5 var alt klart for \u00e5 pr\u00f8ve \u00e5 montere ting sammen. Det var ikke noe problem \u00e5 f\u00e5 sensorene til \u00e5 fungere slik de skulle, med unntak av sensorene til hjulene p\u00e5 bilen, her fant vi etterhvert ut at vi trengte st\u00f8ydemping for \u00e5 f\u00e5 stabile verdier ut. Etter \u00e5 ha laget noen enkle protokoller for \u00e5 styre motorer via en driver og lese data fra ultralydsensoren satte vi sammen en enkel (og f\u00e6l, falleferdig) prototype som skulle kunne bremse ned hvis den kom innenfor en viss rekkevidde av en hindring, for ogs\u00e5 rygge bak til venstre for \u00e5 unnvike for ogs\u00e5 igjen gi full gass fremover.<\/p>\n

Resultatet kan sees her<\/a>.
\nHer ser vi et bilde fra en av de f\u00f8rste testmontasjene:\u00a0\"CAM00034\"<\/a><\/p>\n

P\u00e5 bilde ser vi \u00a0en Arduino Mega, et batteri, to motorer med p\u00e5monterte hjul og girkasser, og en driver til nevnte motorer.<\/p>\n

Neste holdepunkt etter videoen er at vi fikk sensorene til hjulene til \u00e5 lese av avstand kj\u00f8rt, dvs at vi regner ut avstanden ved \u00e5 se p\u00e5 hvor ofte sensoren treffer en eike \u00a0i hjulet. Vi har ingen video av det, men vi har f\u00e5tt testet at dette fungerer ved \u00e5 angi at bilen skal \u00a0kj\u00f8re 3m ogs\u00e5 stoppe, det gjorde den. Tommel opp bloggen! \ud83d\ude00<\/p>\n

Det var alt vi hadde for denne gang, vi regner med \u00e5 kunne komme med en ny post i l\u00f8pet av neste uke.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Hei bloggen! Dette er v\u00e5res f\u00f8rste blogginnlegg, s\u00e5 vi tenkte \u00e5 starte med en introduksjon av gruppa og hva vi skal lage. Vi er tre studenter, to fra data og en fra elektro (Even, Christian og \u00d8ystein) og vi har som oppgave \u00e5 lage et autonomt kj\u00f8ret\u00f8y. M\u00e5let for oppgaven er blant annet at det […]<\/p>\n","protected":false},"author":15,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[4],"tags":[],"class_list":["post-51","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-smart-systems-bugster2013"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/51","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/15"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=51"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/51\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":54,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/51\/revisions\/54"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=51"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=51"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=51"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}