![\"PID](\"http:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2014\/10\/PID-KP.jpg\")
<\/a><\/p>\nI l\u00f8pet av denne perioden har vi omprogrammert akselerometeret for \u00e5 kompansere med gyro sensoren slik at vi f\u00e5r vinkelhastigheten via akselerometeret. Dette tok sin tid, og vi fant ut at det ikke var praktisk mulig \u00e5 gj\u00f8re dette. F\u00f8rst pga. st\u00f8y og at ut verdiene ikke var n\u00f8yaktige nok.<\/p>\n
Dermed m\u00e5tte vi tilbake til tegnebrettet, og fant da ut at vi m\u00e5tte bruke PID hvor Inputen er vinkelen vi har og p\u00e5draget regnes ut av PID algoritmen. Derfor satt vi som m\u00e5l \u00e5 f\u00e5 avlesninger fra akselerometeret oppgitt i grader og ikke vinkelhastighet. Deretter m\u00e5tte vi kalibrere sensoren, slik at sensoren leste 90* ved loddrett tilstand. Dette holdt ikke i og med at vi hadde mye st\u00f8y som f\u00f8rte til feilsignaler innimellom. Dette gjorde at vi trengte litt research p\u00e5 filter for reduksjon av st\u00f8y.<\/p>\n
Dermed fant vi ut at vi trengte noen st\u00f8yfilter i systemet v\u00e5rt for \u00e5 forhindre st\u00f8yen p\u00e5 ut signalet, som har oppst\u00e5tt tidligere.<\/p>\n
Vi la til 2 filtre til \u00e5 begynne med, en som heter EMA og den andre SMA. Disse filterene ga oss litt mindre st\u00f8y men vi er ikke helt forn\u00f8yde med utverdien.<\/p>\n
Derfor bestemte vi oss for \u00e5 lese oss opp p\u00e5 kalman filteret i og med at vi hadde h\u00f8rt at det kunne l\u00f8se problemet vi har.<\/p>\n
Vi startet ogs\u00e5 \u00e5 regne ut og bestemme verdier for konstantene v\u00e5re i PID algoritmen, ved \u00e5 velge en rekke med avvik fra den \u00f8nskede verdien (roboten i balanse, eller 90 grader) samt at vi skrev en ordentlig forklaring p\u00e5 PID regulatoren:<\/p>\n