{"id":328,"date":"2014-09-23T14:47:29","date_gmt":"2014-09-23T14:47:29","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=328"},"modified":"2014-11-24T23:18:21","modified_gmt":"2014-11-24T23:18:21","slug":"team-rabi-lydstyrt-bil-prosjektet","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=328","title":{"rendered":"Team Rabi – Lydstyrt bil-prosjektet"},"content":{"rendered":"

\"10708080_10152282485266717_1455553509_n\"<\/a><\/p>\n

Team Rabi best\u00e5r av<\/strong><\/p>\n

Elektro:<\/strong><\/p>\n

\u00a0<\/strong>Rabi Aslami og Stian Yttrehus<\/p>\n

Programmering:<\/strong><\/p>\n

H\u00e5kon Andre Totland<\/p>\n

 <\/p>\n

Oppgave:<\/strong><\/p>\n

Generell beskrivelse<\/p>\n

Lage en bil som styres av\/etter lydsignaler. Bilen skal oppfatte, tolke og reagere etter\u00a0akustiske signaler i rommet.<\/p>\n

 <\/p>\n

LOGG:<\/strong><\/p>\n

 <\/p>\n

02 sep 2014<\/em><\/p>\n

Prosjektets ambisjoner ble konkretisert:<\/p>\n

Bil som styres mot lyd\/stemme. Bilen skal kunne man\u00f8vrere i alle retninger basert p\u00e5 opplysninger fra lydsensor.<\/p>\n

Grove sound sensor bestill fra seeed. Bilen skal ha konstant fart lav fremover og svinge mot lyden.<\/p>\n

Ambisjon hvis tiden strekker til: Inkludere sonar som unng\u00e5r hindringer.<\/p>\n

 <\/p>\n

09 sep 2014<\/em><\/p>\n

Oppdaget koplingsavvik p\u00e5 kortene til hjulene i forhold til forventet. Pinneposisjon ble funnet ved \u00e5 teste alle pinneposisjonene. Endringene ble testet med positivt resultat.<\/p>\n

Koden endret etter nye opplysninger.<\/p>\n

Endret hastighet p\u00e5 motorene ved hjelp av analogWrite til enable inngangene p\u00e5 motorkortene.<\/p>\n

12 sep 2014<\/em><\/p>\n

Montert IR sensorer p\u00e5 hver side av bilen slik at bilen kan styres til h\u00f8yre og venstre ved \u00e5 plassere h\u00e5nden fremfor IR sensoren. Dette ble gjort kun for testing da m\u00e5let er \u00e5 kunne styre den ved hjelp av lyd sensorer.<\/p>\n

Koden:<\/p>\n

——————–void loop() {\u00a0 \u00a0 if(digitalRead(v) && digitalRead (h)){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/hvis det leses signal p\u00e5 pinne v og h s\u00e5 kj\u00f8res stopp();\u00a0\u00a0\u00a0 stopp();}\u00a0\u00a0 if(!digitalRead(v)&& !digitalRead(h)){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ikke signal p\u00e5 pinne v eller h s\u00e5 kj\u00f8res frem();\u00a0 frem(); }\u00a0\u00a0 \u00a0if (digitalRead (v)&& !digitalRead(h)){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/signal p\u00e5 pinne v og ikke pinne h s\u00e5 kj\u00f8res venstre();\u00a0 venstre(); }\u00a0if (!digitalRead (v)&& digitalRead(h)){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/signal p\u00e5 pinne h og ikke pinne v s\u00e5 kj\u00f8res venstre();\u00a0 hoyre(); }}——————<\/p>\n

 <\/p>\n

12 sep 2014<\/em>Koblet p\u00e5 lydsensor. Satt grenseverdi slik at bilen kj\u00f8rer frem n\u00e5r det analog innsignalet g\u00e5r over denne verdien. Lagt inn\u00a0forsinkelse slik at bilen kj\u00f8rer i 2 sekunder etter gitt lydsignal. Koblet p\u00e5 lyssensor foran for at bilen skal stoppe n\u00e5r den m\u00f8ter p\u00e5 en vegg. Et problem oppstod her da signalet fra lyssensoren ikke avbryter sekvensen som kj\u00f8res etter at den har f\u00e5tt et lydsignal. En l\u00f8sning jeg kan tenke meg er \u00e5 legge inn en interrupt rutine.<\/p>\n

Forel\u00f8pig kode:<\/p>\n

——————-int thold = 600;void loop() {\u00a0 int analogValue = analogRead(A0);\u00a0\u00a0 \/\/leser verdi p\u00e5 A0\u00a0if(!digitalRead(v)){\u00a0 venstre();\u00a0 delay(1000);} \u00a0if (analogValue > thold){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/hvis verdi er over grenseverdi (thold) s\u00e5 kj\u00f8res frem();\u00a0frem();delay(2000);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/delay for at bilen skal kj\u00f8re 2 sekunder etter gitt lydsignalSerial.println(analogValue);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/skriver ut verdier til serialMonitor}if(analogValue < thold){\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ hvis verdi er under grenseverdi s\u00e5 kj\u00f8res stopp();stopp();}}——————-<\/p>\n

\u00a0<\/em>\u00a0<\/em><\/p>\n

16 sep 2014<\/em><\/p>\n

Utfordringer har m\u00f8tt oss i form av lav\u00a0mikrofonf\u00f8lsomhet. Av uforst\u00e5elige grunner fungerer ikke systemet slik det skal. Men etter \u00e5 ha konsultert med medstudenter, \u00e5penbarte feilen seg i form av en feilplassert delay. Utfordringene videre ser ut til \u00e5 bli kalibrering av lydsignaltyding. Vi feils\u00f8kte ved \u00e5 isolere hver mikrofon og skrev et testprogram som testet funksjonene. Bilen har til n\u00e5 kun beveget seg n\u00e5r den har oppfattet lyd, men H\u00e5kon har n\u00e5 m\u00f8tt v\u00e5r ambisjon ved \u00e5 programmere bilen til \u00e5 g\u00e5 fremover med lav hastighet.<\/p>\n

 <\/p>\n

30 sep 2014<\/em><\/p>\n

Oppgaven er i hovedsak l\u00f8st iht ambisjon.\u00a0I tillegg har vi gjort estetiske endringer p\u00e5 bilen i for av karosseri og \u00a0lydtrakter for isolering av lydkilden.<\/p>\n

Tilleggsambisjoner utarbeides.<\/p>\n

21 okt 2014<\/p>\n

Vi opplever utfordringer med f\u00f8lsomhet p\u00e5 mikrofonene. Det m\u00e5 h\u00f8y lyd tett p\u00e5 mikrofonen til for \u00e5 f\u00e5 \u00f8nsket utslag. Lydtraktene bidrar litt til \u00e5 isolere lyden, men vi oppn\u00e5r ikke optimal effekt av dette. Vi konkluderer med at mikrofoner av h\u00f8yere kvalitet kan bedre situasjonen.<\/p>\n

04 nov 2014<\/p>\n

Vi har laget et lysorgel som indikerer hvilke signal som tolkes. Det ble utfordrende \u00e5 kj\u00f8re dette p\u00e5 samme Arduino simultant med resten av koden. Dette l\u00f8ste vi ved \u00e5 installere en Arduino nano.<\/p>\n

Vi besluttet \u00e5 legge til lyssensorer hvor bilen kj\u00f8rer mot en lyskilde i tillegg til lydsensorene.<\/p>\n

11 nov 2014<\/p>\n

Lyssensorfunksjon:<\/p>\n

Laget to array som tar imot de leste verdiene fra lyssensorene. Verdiene blir s\u00e5 summert og et gjennomsnitt blir beregnet. Gjennomsnittsverdiene fra hvert array blir s\u00e5 sammenlignet mot en grenseverdi og mot hverandre.<\/p>\n

Vi opplever stadig utfordringer med kalibrering av lydsensorene. Verdiene er ustabile selv om lyden ikke endrer seg. N\u00e5r vi bruker en lydkilde med forskjellige frekvenser oppn\u00e5r vi\u00a0 en lav endringsintervall.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Team Rabi best\u00e5r av Elektro: \u00a0Rabi Aslami og Stian Yttrehus Programmering: H\u00e5kon Andre Totland   Oppgave: Generell beskrivelse Lage en bil som styres av\/etter lydsignaler. Bilen skal oppfatte, tolke og reagere etter\u00a0akustiske signaler i rommet.   LOGG:   02 sep 2014 Prosjektets ambisjoner ble konkretisert: Bil som styres mot lyd\/stemme. Bilen skal kunne man\u00f8vrere i […]<\/p>\n","protected":false},"author":26,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[18],"tags":[],"class_list":["post-328","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-smart-systems-2014-team-rabi"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/26"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=328"}],"version-history":[{"count":8,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":682,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/328\/revisions\/682"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=328"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=328"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=328"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}