{"id":2909,"date":"2017-12-08T12:04:42","date_gmt":"2017-12-08T11:04:42","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=2909"},"modified":"2017-12-08T12:13:24","modified_gmt":"2017-12-08T11:13:24","slug":"selvbalanserende-robot-uke-49","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=2909","title":{"rendered":"Selvbalanserende Robot Uke 49"},"content":{"rendered":"<p>Avsluttende blogginnlegg. Denne uken har vi gjort avsluttende forberedelser til presentasjon. Kort avsluttende informasjon om produktet:<\/p>\n<ul>\n<li>Systemets funksjon: I PID regulatoren setter vi en \u00f8nsket vinkel vi vil at den skal regulere, som er setpoint. Input variabelen gis ifra MPU hvor vi henter vinkelaksellerasjon og vinkel posisjon og legger disse sammen vha kompliment\u00e6r filter. Input og setpoint sammenlignes hele tiden og reguleringen kan justeres vha kp ki og kd verdien.\u00a0 Output sendes da til motorkontrolleren og gir en verdi i forhold til hvor mye kraft motorene skal ha.<\/li>\n<li>Dersom vi skulle fortsatt prosjektet ville vi pr\u00f8vd \u00e5 f\u00e5 implementert encoderene til motorene. Hvor vi vha disse kan finne vinkelhastighet\/fart\/posisjon. Vi ville ogs\u00e5 fokusert mer p\u00e5 \u00e5 f\u00e5 implementert ett kalmanfilter som kan &#8220;forutse&#8221; neste posisjon vha estimater. og til slutt implementert et styringsystem vha bluetoothkontroller.<\/li>\n<\/ul>\n<p>Link til kode og presentasjon kan du finne under.<\/p>\n<p>https:\/\/drive.google.com\/drive\/folders\/1aM7obNVLto-LxInUHKWGkC-UeDH4gPzk<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Avsluttende blogginnlegg. Denne uken har vi gjort avsluttende forberedelser til presentasjon. Kort avsluttende informasjon om produktet: Systemets funksjon: I PID regulatoren setter vi en \u00f8nsket vinkel vi vil at den skal regulere, som er setpoint. Input variabelen gis ifra MPU hvor vi henter vinkelaksellerasjon og vinkel posisjon og legger disse sammen vha kompliment\u00e6r filter. Input [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":60,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-2909","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2909","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/60"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=2909"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2909\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2919,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2909\/revisions\/2919"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=2909"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=2909"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=2909"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}