{"id":2671,"date":"2017-12-06T12:59:21","date_gmt":"2017-12-06T11:59:21","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=2671"},"modified":"2017-12-07T14:54:31","modified_gmt":"2017-12-07T13:54:31","slug":"selvbalanserende-robot-uke-47","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=2671","title":{"rendered":"Selvbalanserende Robot Uke 47"},"content":{"rendered":"<p>Vi har tegnet kretsen inn i Fritzing p\u00e5 nytt.<\/p>\n<p><a href=\"http:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2017\/12\/Fritzing2.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-medium wp-image-2676\" src=\"http:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2017\/12\/Fritzing2-300x232.jpg\" alt=\"\" width=\"300\" height=\"232\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2017\/12\/Fritzing2-300x232.jpg 300w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2017\/12\/Fritzing2.jpg 754w\" sizes=\"auto, (max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a><\/p>\n<p>Bibliotekene vi har benyttet til koden er open source. De er som f\u00f8lger:<\/p>\n<ul>\n<li>PID_v1.h<\/li>\n<li>MPU6050_6Axis_MotionApps20.h<\/li>\n<li>LMotorController.h<\/li>\n<li>I2Cdev.h<\/li>\n<li>Math.h<\/li>\n<\/ul>\n<p>PID_v1 biblioteket brukes til \u00e5 regulerer inngang mot utgang. Her setter vi Kp,Ki og Kd etter eget system. Output brukes i sammenheng med motor controller, og er en verdi i mellom -255 og +255 etter hvilken retning motorene skal g\u00e5. Denne verdien blir kalkulert igjennom PID kontrolleren i forhold til input. Input startet som bare vinkel, men ved hjelp av kompliment\u00e6rfilter kombineres akselerasjon og gyro data fra MPU 6050 sensoren.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Vi har tegnet kretsen inn i Fritzing p\u00e5 nytt. Bibliotekene vi har benyttet til koden er open source. De er som f\u00f8lger: PID_v1.h MPU6050_6Axis_MotionApps20.h LMotorController.h I2Cdev.h Math.h PID_v1 biblioteket brukes til \u00e5 regulerer inngang mot utgang. Her setter vi Kp,Ki og Kd etter eget system. Output brukes i sammenheng med motor controller, og er en [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":60,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-2671","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2671","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/60"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=2671"}],"version-history":[{"count":5,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2671\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2735,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2671\/revisions\/2735"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=2671"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=2671"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=2671"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}