{"id":2669,"date":"2017-12-06T12:56:35","date_gmt":"2017-12-06T11:56:35","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=2669"},"modified":"2017-12-07T15:01:25","modified_gmt":"2017-12-07T14:01:25","slug":"selvbalanserende-robot-uke-46","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=2669","title":{"rendered":"Selvbalanserende Robot Uke 46"},"content":{"rendered":"

Vi har tegnet et system diagram som viser hvordan systemene inad fungerer med hverandre. Arduinoen kommuniserer kontinuerlig med IMU(MPU6050) og leser av hvilke data gyroen og akselerometeret gir. Like s\u00e5 kommuniserer arduinoen med enkoderene, og ved help av dataen fra enkoderene kombinert med gyro og akselerometeret skal roboten balansere.<\/p>\n

Motorene kommuniserer via L298 Motor Controller, som igjen kommuniserer med Arduino via EnA, In1, In2, EnB, In3 og In4.<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Denne uken fikk vi byttet ut batteriet til motorene med et st\u00f8rre batteri. Arbeidet med koden fortsetter. Det nye batteriet veier mer ogs\u00e5, som skal v\u00e6re positivt for systemet.<\/p>\n

Enkoderene til motorene m\u00e5ler pulser per omdreining p\u00e5 motoraksling. Vi har f\u00e5tt dem til \u00e5 teller pulser og hvilken retning akslinene roterer. P\u00e5 grunn av manglende interrupt pins m\u00e5tte vi bytte fra Arduino Nano til en Arduino Mega. Fortsatt f\u00e5r vi kun lest en av to pulser per hjul, da ble utfordringen \u00e5 lese ut hvilken retning akslingen roterte. Dette l\u00f8ste vi ved \u00e5 bruke verdiene fra output som er til motor kontrolleren og lese hvilken retning de roterer.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Vi har tegnet et system diagram som viser hvordan systemene inad fungerer med hverandre. Arduinoen kommuniserer kontinuerlig med IMU(MPU6050) og leser av hvilke data gyroen og akselerometeret gir. Like s\u00e5 kommuniserer arduinoen med enkoderene, og ved help av dataen fra enkoderene kombinert med gyro og akselerometeret skal roboten balansere. Motorene kommuniserer via L298 Motor Controller, […]<\/p>\n","protected":false},"author":60,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-2669","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2669","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/60"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=2669"}],"version-history":[{"count":4,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2669\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2737,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/2669\/revisions\/2737"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=2669"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=2669"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=2669"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}