{"id":109,"date":"2013-12-02T14:44:26","date_gmt":"2013-12-02T14:44:26","guid":{"rendered":"http:\/\/dronesonen.hibu.no\/?p=109"},"modified":"2013-12-02T14:45:37","modified_gmt":"2013-12-02T14:45:37","slug":"smart-car-hardware-update","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=109","title":{"rendered":"Smart Car, hardware update"},"content":{"rendered":"

Oppdatering av fremgang p\u00e5 hardware siden og plan (for hardware) for den siste uka:
\nUke 25 november \u2013 1 desember. M\u00e5l for uka:<\/p>\n

    \n
  1. bruke sensordata i en feedback loop til \u00e5 svinge et gitt antall grader.<\/li>\n
  2. koble til IR sensor og bruke denne som stopp-trigger for krasjprevensjon.<\/li>\n
  3. koble til ultralyd sensor for avstandsm\u00e5ling, f\u00e5 brukbare sensordata, estimere n\u00f8yaktighet ved avstander, og klargj\u00f8re for sending til Raspberry pi over seriell.<\/li>\n
  4. ta i mot kommandoer for kj\u00f8ring over seriell fra Raspberry pi og eksekvere disse.<\/li>\n
  5. Forbedre metoder (ved \u00e5 bruke interrupts?) og jobbe p\u00e5 bedre kalibrering av sensordata sampling\/tolking og feedback loops for mer n\u00f8yaktig navigasjon.<\/li>\n<\/ol>\n

    Jeg satt opp en metode som svingte et gitt antall grader i \u00f8nsket retning og brukte feedback fra sensorene p\u00e5 hjulene til \u00e5 bestemme grader. Etter litt tweaking ble resultatet mulighet for \u00e5 st\u00e5 stille og rotere i steg p\u00e5 ca 20 grader med n\u00f8yaktighet p\u00e5 ca 2 grader. Begrensningen for st\u00f8rrelse p\u00e5 steg og n\u00f8yaktighet var avstanden mellom eikene \u00a0og ikke bruk av timing for m\u00e5linger. Det b\u00f8r v\u00e6re mulig \u00e5 \u00f8ke n\u00f8yaktighet og gj\u00f8re metoden mer finkornet med bruk av interrupts og timing kontroll. M\u00e5l 1 ble oppfylt, med rom for forbedring.<\/p>\n

    For krasj-prevensjon ble det f\u00f8rst brukt 1 IR sensor i front, og s\u00e5 montert en bak og en p\u00e5 hver side i front for \u00e5 oppdage hinder under rotasjon. Disse fungerte bra i rett linje med kort avstand, men er ikke tilstrekkelig til \u00e5 fange opp sm\u00e5 hinder som ikke kommer direkte forran dem. Avstanden var ogs\u00e5 kortere enn \u00f8nsket, men det er en begrensning ved selve sensorene. For \u00e5 klare \u00e5 stoppe i tide ved \u00e5 kutte motorkraft er det ikke trygt \u00e5 kj\u00f8re med full motorkraft. En l\u00f8sning kan v\u00e6re aktiv bremsing, men vil kreve mer jobb og ta hensyn til timing. M\u00e5l 2 ble oppfylt som satt opp.<\/p>\n

    Ultralyd sensoren ble koblet til. M\u00e5linger virket riktige og ganske n\u00f8yaktige. Med en innlagt usikkerhet p\u00e5 1cm som slingringsmonn for m\u00e5linger ble m\u00e5lingene stabile. Brukbar avstand for m\u00e5linger var ut til ca 1 meter. Dersom det var fler objekter innen \u00abline of sight\u00bb (LOS) hoppet m\u00e5lingene mellom disse, s\u00e5 det ble lagt inn delta avstand mellom m\u00e5linger for \u00e5 identifisere dette (threshold satt til 10cm). Testing ble foretatt med 10-50 hz sample rate, n\u00e6rmere 50 hz ga bedre resultater ved bevegelse men mer hopping mellom objekter. Vinkeln\u00f8yaktigheten og sensitiviteten p\u00e5 m\u00e5linger var ikke h\u00f8y nok til \u00e5 identifisere stol\/bordben, og kjeglen med LOS gjorde at resultatene ikke er p\u00e5litelige til \u00e5 plassere objekter ved st\u00f8rre avstander enn 20-40cm s\u00e5 lenge sensoren er statisk montert. M\u00e5l 3 ble oppfylt som forventet.<\/p>\n

    Grunnet buggtesting og fiksing av elektriske problemer som oppstod rundt batteridrift gikk mye tid med, og m\u00e5l 4 og 5 ble ikke gjort mer enn planlegging og kildes\u00f8k. Det var problemer rundt spenning og str\u00f8mmengde fra Arduino Mega sin 5V regulerte output ved drift fra 6V batteri n\u00e5r fler sensorer var i bruk samtidig. Bruk av et 9V batteri til \u00e5 drive Arduinoen og 6V til driverkortet for motoren ble problemet mindre men ikke helt l\u00f8st. Ved \u00e5 fjerne en motstand for spenningsbegrensning for \u00e5 sikre Arduino Mega mot for mye trekk (etter r\u00e5df\u00f8ring med Dag) ble problemet nesten l\u00f8st.<\/p>\n

    M\u00e5l for den siste uka:<\/p>\n

      \n
    1. Bli kvitt det siste av elektriske problemer og f\u00e5 p\u00e5 plass sikker og tilstrekkelig str\u00f8mforsyning p\u00e5 batteri.<\/li>\n
    2. Opprette protokoll\/encoding for mottak av kommandoer og sending av sensordata til\/fra raspberry pi, og implementere metoder som h\u00e5ndterer dette.<\/li>\n
    3. Koble raspberry Pi til systemet og f\u00e5 alt til \u00e5 fungere p\u00e5 batteristr\u00f8m.<\/li>\n
    4. Forbedre oppl\u00f8sning og sikkerhet for metoder for kj\u00f8ring og m\u00e5ling ved interrupts og timing.<\/li>\n
    5. Samle alle m\u00e5linger, kildekode, kilder, og annen dokumentasjon, rydde disse, og lage en zip-fil av det som kan lastes opp til bloggen.<\/li>\n<\/ol>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

      Oppdatering av fremgang p\u00e5 hardware siden og plan (for hardware) for den siste uka: Uke 25 november \u2013 1 desember. M\u00e5l for uka: bruke sensordata i en feedback loop til \u00e5 svinge et gitt antall grader. koble til IR sensor og bruke denne som stopp-trigger for krasjprevensjon. koble til ultralyd sensor for avstandsm\u00e5ling, f\u00e5 brukbare […]<\/p>\n","protected":false},"author":19,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[5],"tags":[],"class_list":["post-109","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-smart-systems-smart-car2013"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/109","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/19"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=109"}],"version-history":[{"count":2,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/109\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":126,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/109\/revisions\/126"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=109"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=109"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=109"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}