I dag har vi endelig startet byggingen av selve konstruksjonen, og brukte litt tid fra starten av dagen p\u00e5 dette. I tillegg er appen v\u00e5r oppe \u00e5 g\u00e5 p\u00e5 android. Vi har fortsatt arbeidet med wifi-kommunikasjonen, men har litt problemer med \u00e5 f\u00e5 til toveiskommunikasjon. Dette kommer vi til \u00e5 jobbe med fremdeles. Vi bestemte oss ogs\u00e5 for \u00e5 bruke 2 arduinoer p\u00e5 selve drinkmikseren, i stedet for kommunisere med SPI, da dette gjorde at vi fikk problemer med samkj\u00f8ring av bibliotekene for NRF905 og Wifi.<\/p>\n
Ellers var vi nede p\u00e5 biltema og handlet en del ting vi manglet til videre bygging av konstruksjonen, s\u00e5 vi h\u00e5per \u00e5 komme enda lenger p\u00e5 den neste gang.<\/p>\n
Vi anser ogs\u00e5 koden til roboten og selve drinkmikseren som ferdige inntil videre, da de forel\u00f8pig virker som de skal. (Kan evt . hende de m\u00e5 endres litt senere med tanke p\u00e5 detaljene.) Derfor legger vi ut begge kodene her:<\/p>\n
Koden til drinkmikseren:<\/strong><\/p>\n #include <nRF905.h> const int solenoid[4] = {4, 5, A1, A0}; \/\/Utgongar for ventilar<\/p>\n #define RXADDR {0x58, 0x6F, 0x2E, 0x10} const int distance[4] = {80, 70, 60, 50}; \/\/Plassering av flaskane void setup() { \/\/Sett RX\/TX-addresser pinMode(solenoid[0], OUTPUT); void loop() { if (Serial.available()) void make_drink(int *amount, int& state) \/\/Sjekk om vi faktisk har data \/\/send kommando til bil om distanse til drink nr.1 \/\/Sett i receive-modus \/\/dersom bilen er p\u00e5 rett plass (Mottatt data = 1), hell oppi drikke } \/\/Les inn data fr\u00e5 serial } Koden til roboten:<\/strong><\/p>\n #include <nRF905.h> #define TXADDR {0x58, 0x6F, 0x2E, 0x10} const int pingPin= A0; void setup() { byte addr[] = TXADDR; pinMode(forwardPin, OUTPUT); }<\/p>\n void loop() \/\/Sjekker posisjonen som bilen er i \/\/Sett radiotransiver i mottaker – modus \/\/ Mottar data Serial.print(“data_receive “); \/\/Kj\u00f8rer til kommandert posisjon if(data_receive[0] – pos <= -2) analogWrite(backwardPin, 100); else \/\/Gir beskjed om at den er p\u00e5 kommandert posisjon pos = carPosition(); }<\/p>\n }<\/p>\n \/\/Posisjonsfunksjon med ping sonar duration = pulseIn(pingPin, HIGH); return cm;<\/p>\n delay(10); <\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" I dag har vi endelig startet byggingen av selve konstruksjonen, og brukte litt tid fra starten av dagen p\u00e5 dette. I tillegg er appen v\u00e5r oppe \u00e5 g\u00e5 p\u00e5 android. Vi har fortsatt arbeidet med wifi-kommunikasjonen, men har litt problemer med \u00e5 f\u00e5 til toveiskommunikasjon. Dette kommer vi til \u00e5 jobbe med fremdeles. Vi bestemte […]<\/p>\n","protected":false},"author":39,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[30],"tags":[],"class_list":["post-1075","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-smart-systems-2015-firewater"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1075","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/39"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=1075"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1075\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1082,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/1075\/revisions\/1082"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=1075"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=1075"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=1075"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}
\n#include <nRF905_config.h>
\n#include <nRF905_defs.h>
\n#include <nRF905_types.h>
\n#include <SPI.h><\/p>\n
\n#define TXADDR {0xFE, 0x4C, 0xA6, 0xE5}<\/p>\n
\nconst float centiliter_constant = 1000; \/\/ms\/cl<\/p>\n
\nSerial.begin(9600);
\nSerial.setTimeout(50);
\nnRF905_init();<\/p>\n
\nbyte addr[] = TXADDR;
\nbyte addr1[] = RXADDR;
\nnRF905_setRXAddress(addr1);
\nnRF905_setTXAddress(addr);<\/p>\n
\npinMode(solenoid[1], OUTPUT);
\npinMode(solenoid[2], OUTPUT);
\npinMode(solenoid[3], OUTPUT);
\n}<\/p>\n
\nint state = 0;
\nstatic int amount[4];<\/p>\n
\n{
\nget_data(&amount[0], state);
\n}
\n\/\/Dersom vi har f\u00e5tt bestilling
\nif (state == 1)
\n{
\nmake_drink(&amount[0], state);
\n}
\n}<\/p>\n
\n{
\nbyte data_send[1];
\nbyte data_receive[1];
\nint i = 0;<\/p>\n
\nboolean k = amount[0] + amount[1] + amount[2] + amount[3];
\nwhile (i < 4 && k !=0)
\n{
\n\/\/Dersom vi ikkje skal fylle p\u00e5, g\u00e5 til neste
\nwhile (amount[i] == 0){i++;}<\/p>\n
\ndata_send[0] = distance[i];
\nSerial.println(data_send[0]);
\nnRF905_setData(data_send, sizeof(data_send));
\nwhile (!nRF905_send());
\nSerial.println(“data sent”);<\/p>\n
\nnRF905_receive();
\n\/\/motta kommando om at bil er p\u00e5 rett plass
\nwhile (!nRF905_getData(data_receive, sizeof(data_receive)));<\/p>\n
\nif (data_receive[0] == 1)
\n{
\nSerial.println(“robot in posisj”);
\ndigitalWrite(solenoid[i], HIGH);
\ndelay(amount[i]*centiliter_constant); \/\/centiliter_const er bestemt p\u00e5 f\u00f8rehand (cl\/ms)
\ndigitalWrite(solenoid[i], LOW);
\ndata_receive[0] = 0;
\ni++;
\n}<\/p>\n
\nstate = 0;
\n\/\/amount[3]=NULL;
\n}<\/p>\n
\nvoid get_data(int *amount, int& state)
\n{
\n\/\/amount[3];
\nint count = 0;
\nwhile (state == 0)
\n{
\nswitch (count)
\n{
\ncase 0: amount[0] = Serial.parseInt(); count = 1; break;
\ncase 1: amount[1] = Serial.parseInt(); count = 2; break;
\ncase 2: amount[2] = Serial.parseInt(); count = 3; break;
\ncase 3: amount[3] = Serial.parseInt(); count = 4; state = 1; break;
\ndefault: ;<\/p>\n
\n}
\n\/\/Print verdiane til amount
\nif (state == 1)
\n{
\nfor (int i = 0; i < 4; i++)
\n{
\nSerial.println(amount[i]);
\n}
\n}
\n}<\/p>\n
\n#include <nRF905_config.h>
\n#include <nRF905_defs.h>
\n#include <nRF905_types.h>
\n#include <SPI.h><\/p>\n
\n#define RXADDR {0xFE, 0x4C, 0xA6, 0xE5}<\/p>\n
\nconst int forwardPin = 5;
\nconst int backwardPin = 6;<\/p>\n
\nSerial.begin(9600);
\nnRF905_init(); \/\/Start up<\/p>\n
\nbyte addr1[] = RXADDR;
\nnRF905_setRXAddress(addr1);
\nnRF905_setTXAddress(addr);<\/p>\n
\npinMode(backwardPin, OUTPUT);<\/p>\n
\n{
\nbyte data_send[1];
\nbyte data_receive[1];
\nstatic int pos = 0;
\ndata_send[0] = 0;
\nint state = 1;<\/p>\n
\npos = carPosition();
\nSerial.print(“Posisjon1 “);
\nSerial.println(pos);<\/p>\n
\nnRF905_receive();<\/p>\n
\nwhile(!nRF905_getData(data_receive, sizeof(data_receive)));<\/p>\n
\nSerial.println(data_receive[0]);<\/p>\n
\nwhile(state)
\n{
\npos = carPosition();
\nanalogWrite(forwardPin, LOW);
\nanalogWrite(backwardPin, LOW);<\/p>\n
\n{
\nanalogWrite(forwardPin, 100);
\nSerial.print(“Posisjon < -2 “);
\nSerial.println(pos);
\ndelay(50);
\n}
\nelse if(data_receive[0] – pos >= 2)
\n{<\/p>\n
\nSerial.print(“Posisjon > 2 “);
\nSerial.println(pos);
\ndelay(50);
\n}<\/p>\n
\n{
\ndelay(50);
\nanalogWrite(forwardPin, LOW);
\nanalogWrite(backwardPin, LOW);<\/p>\n
\ndata_send[0] = 1;
\nnRF905_setData(data_send, sizeof(data_send));
\nwhile(!nRF905_send());<\/p>\n
\nSerial.print(“p “);
\nSerial.println(pos);
\nSerial.print(“d “);
\nSerial.println(data_receive[0]);
\nstate = 0;
\ndata_receive[0] = 0;
\n}<\/p>\n
\nint carPosition(){
\nlong duration, cm;
\npinMode(pingPin, OUTPUT);
\ndigitalWrite(pingPin, LOW);
\ndelayMicroseconds(2);
\ndigitalWrite(pingPin, HIGH);
\ndelayMicroseconds(10);
\ndigitalWrite(pingPin, LOW);
\npinMode(pingPin, INPUT);<\/p>\n
\n\/\/ The speed of sound: 340 m\/s or 29 ms per cm
\ncm = duration\/29\/2;<\/p>\n
\n}<\/p>\n