{"id":10269,"date":"2024-11-25T15:20:38","date_gmt":"2024-11-25T14:20:38","guid":{"rendered":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=10269"},"modified":"2024-11-25T15:20:38","modified_gmt":"2024-11-25T14:20:38","slug":"gruppe-3-blogg-12","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/?p=10269","title":{"rendered":"Gruppe 3 &#8211; Blogg 12"},"content":{"rendered":"\n<p>Oppsummeringsvideo:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"creepy_crawler\" width=\"500\" height=\"281\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/QWCgVGTtPNg?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Spider Manufacturers (Maskin):<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har Spider Manufactures arbeidet med \u00e5 ferdigstille CAD-modeller samtidig som vi har produsert noen komponenter og montert disse. I tillegg har Spider Manufactures jobbet med det siste blogginnlegget for \u00e5 skape en god konklusjon for arbeidet utf\u00f8rt i emnet.<\/p>\n\n\n\n<p>I l\u00f8pet av prosjektperioden har vi i Spider Manufactures m\u00f8tt p\u00e5 en del utfordringer. Blant annet under produksjon, montering og sammensetting av komponenter.<\/p>\n\n\n\n<p>Noen utfordringer vi m\u00f8tte p\u00e5 under produksjon var for det meste printfeil og dimensjonering. Dette l\u00f8ste vi ved \u00e5 sette en standard p\u00e5 3D-printingen, ved \u00e5 blant annet bruke h\u00f8yere styrke(innfill og tykkere vegger). Og eventuelt redesigne 3D modellen. Med disse tiltakene kunne vi unng\u00e5 slike utfordringer p\u00e5 nytt.<\/p>\n\n\n\n<p>Under montering og sammensetting st\u00f8ttet vi ogs\u00e5 p\u00e5 en del ineffektive l\u00f8sninger og komponenter som ikke passet sammen, spesielt ved prototype 3 og prototype 4. Ettersom Creepy Coders \u00f8nsket ferdigstilte prototyper s\u00e5 raskt som mulig, ville vi i Spider Manufactures oppfylle \u00f8nsket, og derfor ble det en del utfordringer. L\u00f8sningen p\u00e5 dette var \u00e5 justere manuelt p\u00e5 komponenter, ved \u00e5 slipe, borre, teipe og feste med strips. Og deretter gj\u00f8re en ordentlig \u201cdesign review\u201d sammen, og produsere og montere enkeltkomponenter p\u00e5 nytt.<\/p>\n\n\n\n<p>Viktig l\u00e6ring for oss i Spider Manufactures som et team har v\u00e6rt \u00e5 ha tydelig kommunikasjon, slik at alle forst\u00e5r oppgaver og m\u00e5l, samtidig som en jobber under tidspress. Dette er noe Spider Manufactures har jobbet med og blitt bedre p\u00e5 gjennom prosjektperioden. I tillegg har tverrfaglig kommunikasjon v\u00e6rt sv\u00e6rt viktig, slik at vi kan forst\u00e5 hva den andre disiplinen \u00f8nsker ut av arbeidet vi utf\u00f8rer (HW).<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Prototype 1:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcbxx11FHZh8RD_UJz_NhwKSWq0nKMwVpQRHfZQq62ApLU_Osb_LTNopY2mscRaNKVrDssV6RprzKi6Rvxu5qHa2udx1q-Zbco7msV44LqS8v5Y4ME5cXW3KXi2NpO1cZZdb2pC?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf9GiwUzuZOOTa-J9YKX6eDm1xUvoiW5Dh742noODeJHGTmUF8dTk0HC5HriNxIwjgr5cV4PgRH0I4aTrJSlRy3I8StGS3s9HiD5efutS5AU1Rc5ZcRfpBD0CnEJSl6hqbAGoQUIA?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Prototype 1 best\u00e5r av en plate i 3D-printet PLA og fire bein i laserkuttet kryssfiner. Hvert bein har 3 servomotorer. Denne prototypen ble laget veldig tidlig i prosjektet og vi fant ut at servomotorene brukt til denne prototypen ikke var sterke nok, samtidig som strukturen var veldig ustabil. I tillegg var det ikke n\u00f8dvendig med en full modell for at Creepy Coders kunne begynne \u00e5 kode.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Prototype 2:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcD3t31nY122iOx9_QbKcjqShiZ-WiwjOFHyLWVVSv7LZOin8J-UcCG5Na1KbqJ2i7vg30hDldpV9QWkrx_QIfP5jFo-dLBgvwS3N1Ih-rGzDHWPoQ9HUouF_jsYP5k3P3gD5CtkA?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcUeCP1MZF5BIJUCFWSPYekOgJRDcL-ozMr4-C2E-Wj63_jXplHJdpVgwLQvI4YXZ1hCCc4lZuedTv4MHfAylE1OOkhZvaguKdixa-F__zd0e1-FBqEIKM0PMriWJ_Te12Pi_iTIQ?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Prototype 2 tar i bruk to st\u00f8rre servomotorer slik at Creepy Coders kunne starte testing p\u00e5 disse. I tillegg best\u00e5r prototypen av et skrustikkfeste i PLA, slik at armen kan festes til et bord. Selve leddene og armene er laget i kryssfiner som er limt sammen.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Prototype 3:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf7FVhncwbLxu6fHqAwlId5Wx4_49bcKzL4mktTQzv_5cuLkGfDet-Az9PLn4MZtCa4LfnYDsgcmOD5SVV6rKFcGBooTIEyPLk9_NAJx21MwYy6swyNU8Dn0OAipYZvtXhESTXA?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcVpIBA7TfhNEzMoLbDq7PrmeVxJoge7ARNCFDfVSdmTKPUCzEj8tYWGe4yPtrLxM5coAZlM9nUpYf5gQqbQxZMgqnJW9Euk7INIof8U-vjm-Lx8Jh3zkWKbUjkbxdc_uWPXzoy?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Prototype 3 har et mer avansert design, og bruker 3 servomotorer for \u00e5 en til akse for bevegelse. Denne gangen gikk vi over til \u00e5 3D printe hele modellen i PLA, som gir oss mer frihet i designet. Prototypen bruker et skrustikkefeste med to skruer. Tanken med to skruer i festet var at prototypen skulle kunne festes til flere ulike bord.<\/p>\n\n\n\n<p><strong>Prototype 4:<\/strong><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdUxroAH-7Igu4O_V_DgkMNAH2MBl0ombujuhAx5TSZXCBTnN2q8Oignp-5YkXATXj-qfRtAhI_o19KIIOXX7VqfPZ8oSoKU0zTjVKp7_qJrR_t6-f1p5cXVTruIeHfsRiIkfvl?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXddng4pPe8cvuHOCA_qRvEvKPzlH8nXlPYO7w-VXGhU-uhniW1UvT9O8YXxzBoG0baH3bnOAAKGqGF54VRntTRLWkRJmr4uj4AocvgIbKOBQRhuZ09wIKHytuuuABv4GwCPIyXM-A?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>I dette designet har vi fokusert p\u00e5 kravene v\u00e5re, samtidig som utfordringer vi har hatt med tidligere prototyper. Blant annet er designet innenfor dimensjonskravet 2m^3 og demperne er ment til \u00e5 ta opp st\u00f8t. Selve strukturen er mer massiv enn tidligere prototyper, samtidig er den sterkere. I tillegg har gruppen gjennomf\u00f8rt noen FEM-analyser, resultatene blir lagt ved i minnepennen som skal leveres inn.<\/p>\n\n\n\n<p>Prototype 4 best\u00e5r av en laserkuttet&nbsp; 6mm akrylplate som fungerer som kroppen for Arachnatron. P\u00e5 platen har vi tatt i betraktning ulike komponenter som skal monteres p\u00e5, samtidig som kabelf\u00f8ringen.<\/p>\n\n\n\n<p>P\u00e5 platen er det montert 6 stk bein med 3 stk servomotorer av type DS3235 Pro i hver av disse beinene. Servomotorene har en lastekapasitet p\u00e5 35kg per. I tillegg har nederste leddene av beina st\u00f8tdempere som skal sikre systemet for st\u00f8t\/vibrasjoner samtidig som trykk-knappsensor. Beinene er produsert i 3D printet PLA.<\/p>\n\n\n\n<p>P\u00e5 undersiden av platen er det montert en batteriholder som er designet etter batteriet som skal brukes. Batteriholderen er produsert i&nbsp; PLA og er montert med 4 skruer.<\/p>\n\n\n\n<p>Ulike kretskort er montert p\u00e5 oversiden av platen. I tillegg er det montert en Rasberry PI Hat Sense holder som er produsert i PLA.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Creepy Coders (Data):<\/h2>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcWaA4xSd4-Y0l83oewj-tLm1Y5f_gz2fAnyrmdopAN1iZNSEzrk-mWIMxIwffPFC4FXC25Xw481cmV1GFCLgwJFtHIIz-52M7qFv_I5D6aNMuJeYGGo6JOnxWw3xFcuiwTMu4N?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Vi har n\u00e5 en fungerende kode og vi feirer med versjon 3.0!<\/p>\n\n\n\n<p>Link til github:<\/p>\n\n\n\n<p><a href=\"https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\/tree\/creepy3.0\">https:\/\/github.com\/martintara\/creepy\/tree\/creepy3.0<\/a><\/p>\n\n\n\n<p>Sluttresultatet v\u00e5rt best\u00e5r av mange forskjellige komponenter. I tillegg til alle delene som er listet opp under, har vi ogs\u00e5 mange andre deler som er bruk og og testet.\u00a0<\/p>\n\n\n\n<p>I starten av prosjektet brukte vi en RaspberryPi 5, som dessverre brant opp. Derfor fortsatte vi prosjektet med en RaspberryPi 4, f\u00f8r vi gikk over til Zero da denne passet bedre til v\u00e5rt sluttresultat.<\/p>\n\n\n\n<p>Servoene har ogs\u00e5 blitt byttet ut etterhvert som komponentene har blitt testet sammen.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Mye av delene har blitt kj\u00f8pt inn privat, i tillegg til komponenter vi hadde fra&nbsp; f\u00f8r, som vi har \u201cl\u00e5nt\u201d bort til prosjektet.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Raspberry Pi Zero<\/li>\n\n\n\n<li>Sense Hat<\/li>\n\n\n\n<li>18 Servoer<\/li>\n\n\n\n<li>Matrix Display<\/li>\n\n\n\n<li>En god mengde ledninger<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\"><strong>Individuelle innlegg<\/strong><\/h2>\n\n\n\n<h3 class=\"wp-block-heading\">Ole Martin:&nbsp;<\/h3>\n\n\n\n<p>Dette siste blogginnlegget markerer slutten p\u00e5 et spennende prosjekt, men innholdet blir kanskje litt kort sammenlignet med alt vi har opplevd underveis. Her kommer en oppsummering av de siste aktivitetene og noen refleksjoner.<\/p>\n\n\n\n<p>CreepyCoder har hatt muligheten til \u00e5 teste ganglaget p\u00e5, og selv om resultatene har v\u00e6rt lovende, oppstod det dessverre noen problemer under en av testene. Dette f\u00f8rte til skade p\u00e5 enkelte deler av robotens bein. Heldigvis har jeg klart \u00e5 f\u00e5 produsert nye erstatningsdeler, og disse er n\u00e5 montert p\u00e5 edderkoppen, slik at den igjen er klar for videre testing.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeUu70Hx23U5ZA93ihsZ4sB5BU-muUIWhEdbuXZsGhwQVL6Tdimw4YymwQ8KRGm9Sy9af-ig5IIyUd3piRBlHfUcXQn2hE4jCP6TsyDX_8zbn7u74U_ao-u3nz_X6DDHD-IEuTgKw?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Sammen med Vinay har jeg ogs\u00e5 gjennomg\u00e5tt alle kostnadene vi har hatt i forbindelse med prosjektet, s\u00e6rlig de knyttet til maskinvaredelen. Vi har satt opp et regneark som viser forbruket i detalj, med kommentarer p\u00e5 enkelte punkter der vi har sett mulige avvik eller spesielle forhold. Jeg har brukt en god del PLA til 3D printing. I tillegg har jeg brukt en del p\u00e5 skruer og diverse, men summen som st\u00e5r i oversikten under vil v\u00e6re lavere, ettersom ting ble kj\u00f8pt i bulk.&nbsp; Dette gir oss en bedre forst\u00e5else av ressursene vi har brukt og kan v\u00e6re nyttig for fremtidige prosjekter. Jeg har ogs\u00e5 brukt litt penger p\u00e5 godis for motivasjon for gruppen, noe jeg har f\u00e5tt positive tilbakemeldinger om.<\/p>\n\n\n\n<p>Oversikten under viser at jeg har brukt kr. 1978,- for dette prosjektet.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Items<\/strong><\/td><td><strong>Ole<\/strong><\/td><td><strong>Vinay<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>PLA<\/td><td>625<\/td><td>250<\/td><\/tr><tr><td>Str\u00f8mforbruk 3D printer<\/td><td>6<\/td><td>2<\/td><\/tr><tr><td>Skruer og div<\/td><td>738<\/td><td>92<\/td><\/tr><tr><td>Verkt\u00f8y<\/td><td>0<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td>Servo<\/td><td>287<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td>Godis for motivasjon<\/td><td>322<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td><strong>Total per pers<\/strong><\/td><td><strong>1978<\/strong><\/td><td><strong>344<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Total Maskin<\/strong><\/td><td><\/td><td><strong>2322<\/strong><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>En annen milep\u00e6l er at vi har klart \u00e5 filme robotens aller f\u00f8rste vellykkede snuman\u00f8ver! Videoen er vedlagt, og jeg anbefaler virkelig \u00e5 ha p\u00e5 lyd n\u00e5r dere ser den.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"ripple_rotate\" width=\"422\" height=\"750\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/Hm8DFhXe8tk?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>Under testing p\u00e5 gulvet i dronesona var det for lite friksjon mellom f\u00f8ttene og gulvet, s\u00e5 jeg endte med \u00e5 lage noen str\u00f8mper til edderkoppen av nitrilhandsker. \ud83d\ude00<\/p>\n\n\n\n<p>Til slutt vil jeg benytte anledningen til \u00e5 sende en stor takk til alle i gruppen som har bidratt til dette prosjektet. Samarbeidet v\u00e5rt har gjort dette til en b\u00e5de l\u00e6rerik og morsom opplevelse. Det vi har oppn\u00e5dd sammen er intet mindre enn imponerende, og vi har skapt et produkt vi kan v\u00e6re stolte av.<\/p>\n\n\n\n<p>Tusen takk for reisen s\u00e5 langt!<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Vinay:<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg jobbet med ferdigstille CAD-modellene, ved \u00e5 samle riktige filer og strukturere disse. I tillegg har jeg satt p\u00e5 4 skiver ved p\u00e5 skruene til batteriholderen.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfzMtcQbXQfDcDvVHve9_W6x7abesHUUZKDbsaQ8R_OxcIOUepSEsFxcY_gG-mFUxQWIih4lWiJ1lXfocRdzV23kD21tPkCuyKoz4xdQJTp3RFtAm_imIL_54OHLqxo-xjTVrcL?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Jeg og Ole Martin har ogs\u00e5 opprettet en kostnadsoversikt, og gruppens medlemmer kan legge inn sine utgifter til dette prosjektet. Hensikten med dette var \u00e5 se hva total summen for prosjektet blir p\u00e5, og kan seinere brukes til eventuelt redusere kostnadene. Jeg hadde ikke mye utgifter, annet enn PLA brukt til 3D printing og noen kj\u00f8pte skruer, skiver og muttere.<\/p>\n\n\n\n<p>Under er en oversikt over utgiftene maskinstudentene har hatt, og jeg har brukt totalt kr.344,- for dette prosjektet.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-table\"><table><tbody><tr><td><strong>Items<\/strong><\/td><td><strong>Ole<\/strong><\/td><td><strong>Vinay<\/strong><\/td><\/tr><tr><td>PLA<\/td><td>625<\/td><td>250<\/td><\/tr><tr><td>Str\u00f8mforbruk 3D printer<\/td><td>6<\/td><td>2<\/td><\/tr><tr><td>Skruer og div<\/td><td>738<\/td><td>92<\/td><\/tr><tr><td>Verkt\u00f8y<\/td><td>0<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td>Servo<\/td><td>287<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td>Godis for motivasjon<\/td><td>322<\/td><td>0<\/td><\/tr><tr><td><strong>Total per pers<\/strong><\/td><td><strong>1978<\/strong><\/td><td><strong>344<\/strong><\/td><\/tr><tr><td><strong>Total Maskin<\/strong><\/td><td><\/td><td><strong>2322<\/strong><\/td><\/tr><\/tbody><\/table><\/figure>\n\n\n\n<p>Et annet bidrag jeg gjorde denne uken er \u00e5 formulere felles konklusjonen for Spider Manufactures lengre oppe i bloggen.<\/p>\n\n\n\n<p>Til slutt har jeg ogs\u00e5 lyst til \u00e5 takke alle i gruppen for et godt samarbeid mot et felles m\u00e5l.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Kristian:<\/h2>\n\n\n\n<p>Mye av den siste tiden har jeg v\u00e6rt ute av spill med forkj\u00f8lelse. Jeg har ryddet opp i CAD-filene for levering, og tatt noen fine bilder.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Martin:<\/h2>\n\n\n\n<p>Siste innspurt for meg besto av x antall timer med \u00e5 finne ut av matematikken bak invers kinematikk. I desperasjon begynte jeg bruke chat gpt. Det m\u00e5tte jeg angre bittert p\u00e5 for det bare villledet meg. L\u00f8sningen kom frem da jeg tok ett steg tilbake og metodisk tegnet opp alle vinkler og lengder p\u00e5 nytt. L\u00f8sningen viser seg \u00e5 v\u00e6re relativt enkelt. Det handler bare om \u00e5 gjenkjenne riktige vinkler og lengder. Ellers er det bare enkel trigonometri. Da jeg kom meg frem til de riktige formlene s\u00e5 var det enkelt \u00e5 lage en python funksjon som tar inn \u00f8nsket x,y,z som innargument. Funksjonen returnerer da de tre vinklene servoene i en arm trenger \u00e5 st\u00e5 i for \u00e5 n\u00e5 dette punktet.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXchs4lkNoBC4cbwPshWMxdFK3gnpiKS9f4NhLy4J0--aZUvtkt1GR_L2co-gfhApJ_qwcwUJAY-hQXGwWTwi7fVmNRt8q9YTTvXLMEWz2GuMCG5PFzV6bfPxRl2ZpbHTfXTwmnENQ?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXdxUt0W_1AglMJ1qgkNxOFizFu37807ogdfhV6qAJKzY90VHM6V2jLcTmB22tJVO2S1wIKnniX4HiAb_4MQMd3NFVh90VAlMzAbaR2srk-QNptp87qMnPXqcGqSRWbfDdvYW8KBKw?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXe9x-86-23s-vEDh67KtwVbGOYSLE-9brLLoQi7Koz314Xu3SKJEXLVk6k9whKXSdAV29nMn7ctmz1L5kWPH8mglUBc6e_R5C1T3_ZBLr7wb3HEvct4NzZn1hhuBKuVMi0V9BHfTw?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image is-resized\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeBGhocMmSJLYjcnTDovjGHWJNkvFBIsPcAyx-zYv5dzaOAWLTcceUpFj-vFZcTK4dMwj4GmYmzxJXgxEcNsMgkmxzLl5Bya1jZLsNW_S9FMI2rPo5CdFACoyxBQ5PPAbcJvHwzKg?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" width=\"650\" height=\"317\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Pyplot av 5,0,-5<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p>Test av draw straight line:<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-embed is-provider-youtube wp-block-embed-youtube\"><div class=\"wp-block-embed__wrapper\">\n<iframe loading=\"lazy\" title=\"Interpolate straight line\" width=\"422\" height=\"750\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/ZFNNs9Tsulk?feature=oembed\" frameborder=\"0\" allow=\"accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share\" referrerpolicy=\"strict-origin-when-cross-origin\" allowfullscreen><\/iframe>\n<\/div><\/figure>\n\n\n\n<p>For \u00e5 f\u00e5 til en rett linje m\u00e5 man bruke denne funksjonen mange ganger for \u00e5 \u201ctegne\u201d masse punkter. Her skj\u00f8nte jeg fort at jeg m\u00e5tte bruke threading siden flere bein skal bevege seg samtidig.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Ida:<\/h2>\n\n\n\n<p>Denne uken har jeg jobbet mer med simulering i Blender. Jeg har fors\u00f8kt \u00e5 implementere en sensor slik at roboten kan detektere hindringer. Jeg har dessverre ikke oppn\u00e5dd \u00f8nsket resultat, men har l\u00e6rt en del mer om simuleringsverkt\u00f8yet. Jeg pr\u00f8vde f\u00f8rst gjennom Python kode og deretter med Blender sitt verkt\u00f8y \u201cGeometry Nodes\u201d.<\/p>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Didrik:<\/h2>\n\n\n\n<p>Martin fikk til matten! Math genius!!!<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>P\u00e5 starten av uken s\u00e5 hadde Martin klart \u00e5 forst\u00e5 matten i den inverse kinematikken som da gjorde det mulig for oss \u00e5 utvikle et bedre ganglag som kunne bruke st\u00f8rre skritt enn v\u00e5r tidligere \u201csimple walk\u201d.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Nytt problem, eksemplet vi brukte fungerer kun p\u00e5 de to midterste beina<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>N\u00e5r Martin pr\u00f8vde \u00e5 implementere koden til beinene s\u00e5 inns\u00e5 vi fort at eksemplet som ble brukt ikke tok til betraktning at servoene vi hadde montert ikke alle var parallelle med hverandre.&nbsp;<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>M\u00e5 sjekke at matten fungerer p\u00e5 alle bein.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>S\u00e5 vi m\u00e5tte sjekke at matten var universell slik at vi kan bruke det som startpunkt for \u00e5 utvikle funksjonene slik at leg0, leg2, leg3 og leg5 beveger seg i en rett linje som samsvarer med leg1 og leg4. Jeg og Martin jobbet med det, men det var nok en gang Martin som f\u00f8rst kom fram til at den var universal.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Innser at tripod ganglag er for ust\u00f8dig med spredt bein.<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>N\u00e5 som vi benytter oss av globale koordinater s\u00e5 pr\u00f8vde vi \u00e5 reprodusere tripod gait (ganglag som flytter tre og tre bein av gangen), men med mer spred og lengre skritt s\u00e5 vi n\u00e5 at det gjorde at roboten ble for ust\u00f8dig s\u00e5 vi gikk over til ripple gait som har kun beveger to av beinene av gangen.&nbsp;<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Designer ripple gait med Martin.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"684\" height=\"1024\" src=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr-684x1024.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-10338\" srcset=\"https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr-684x1024.jpg 684w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr-200x300.jpg 200w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr-768x1151.jpg 768w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr-1025x1536.jpg 1025w, https:\/\/dronesonen.usn.no\/wp-content\/uploads\/2024\/11\/DSC9765compr.jpg 1367w\" sizes=\"auto, (max-width: 684px) 100vw, 684px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Visualisering av ripple rotation<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Jeg og Martin startet enkelt med \u00e5 tegne opp bevegelsene som skulle blitt utf\u00f8rt for \u00e5 finne hvor bevegelsene \u201clooper\u201d slik at vi kan ha kontinuerlig bevegelse. Deretter s\u00e5 begynte en iterativ prosess hvor vi justerte p\u00e5 delay, start -og ende koordinater og skrittlengde f\u00f8r vi fikk noe som fungerte bra nok.<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Designer ripple gait rotasjon!<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Neste dag s\u00e5 var det p\u00e5 igjen med \u00e5 f\u00e5 til rotasjon med ripple gait b\u00e5de til h\u00f8yre og venstre. Samme konsept som for \u00e5 g\u00e5 framover hvor vi starter med tegninger for s\u00e5 \u00e5 drive med mer iterasjon og flere justeringer b\u00e5de p\u00e5 rotasjon og p\u00e5 framover-bevegelsen n\u00e5r vi fant en bedre l\u00f8sning. Suksess!<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<p>Oppsummering<\/p>\n\n\n\n<ul class=\"wp-block-list\">\n<li>Dette prosjektet har v\u00e6rt veldig interessant og jeg har l\u00e6rt mye. Vi hadde nok bitet over litt for mye n\u00e5r vi startet, men jeg er stolt av hvor mye vi fikk til.<br>\u00c5 jobbe med maskin studentene og v\u00e6re med \u00e5 forme produktet med v\u00e5r input var veldig kult. Jeg takker dem for t\u00e5lmodigheten n\u00e5r vi kommer med nye spesifikasjoner eller \u00f8dela en del.<br>Jeg og Martin har jobbet tett sammen gjennom prosjektet og han har l\u00e6rt meg mye, men det betyr ikke at de andre p\u00e5 data ikke har v\u00e6rt med \u00e5 diskutere og planlagt hvordan vi skal g\u00e5 framover. Takk for alt!<\/li>\n<\/ul>\n\n\n\n<h2 class=\"wp-block-heading\">Bj\u00f8rn Ole:&nbsp;<\/h2>\n\n\n\n<p>Jeg har jobbet litt med koden for avstandssensor, slik at denne enkelt kan implementeres i systemet. Dette gj\u00f8r at den kan oppdage objekter foran seg og ta avjg\u00f8relser basert p\u00e5 dette. N\u00e5r den m\u00e5lte avstanden er mellom 1 og 50 cm. vil den utf\u00f8re en handling. Ved \u00e5 ikke velge 0-50 cm eliminerer vi alle 0-m\u00e5lingene, som er et problem med denne typen sensorer, da de ofte returnerer 0.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXf5iHxYPYf8x8tVpcyC71hObE_Lpe49Ntbb63DJxkwYnzavzvXHavgQ-dwmN_wAiv8y-ckfeoyG7OUGxCxjPYljdh0ihSUP-bJNBfZexrqEStpwKoVIULpIlZ1Onj2C6r6MTcxGYA?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>I tillegg er jeg i gang med \u00e5 lage nye UML-diagrammer slik at disse er tilpasset koden som roboten bruker.&nbsp;<\/p>\n\n\n\n<p>Klasse-diagrammet hviser hvilke funksjoner hver enkelt klasse har og hvordan de samhandler i systemet.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXcTujyzFxw0qSMFod5e30zrJSDxi2NyczrrEnc6qeCltRPpOV5VnqsKBWOGSmwjwV9ES3-r1VEAH6v64izKQApuIwxTm1eI6Pr4lxrqniUKf54XYCzf_LTtFzz32l95DgBM7tYFFg?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<p>Sekvensdiagrammet viser hvordan systemet opererer fra start til slutt.<\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXeveZpTqw0RlRYRwwSeuLm1WG57tTR3kr2xGAzY66OJ041IevrmlJs2mTji4UX_nNFR3XKMzYoEvOCdzvEQx8eTAFI1lXGxUS1MlDgDNK2vm71XRxd7no4vvu-YX4EzJsVcPjct?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img decoding=\"async\" src=\"https:\/\/lh7-rt.googleusercontent.com\/docsz\/AD_4nXfcq0aLhNpKhM0K0yvqkkhSwSGrrXs16-7GsmHq6vpXT4Qf3M4CJ5CgTlIIxgqfqg4dcTaNT0bmwtp1exwA5GTx_cfqmgbTlEiTOn_CTXom48aP9xNG76kPSgMEEWrpWHxaw0ij?key=xT4BBrNSZLsneBZQFZiHdzVW\" alt=\"\" \/><\/figure>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Oppsummeringsvideo: Spider Manufacturers (Maskin): Denne uken har Spider Manufactures arbeidet med \u00e5 ferdigstille CAD-modeller samtidig som vi har produsert noen komponenter og montert disse. I tillegg har Spider Manufactures jobbet med det siste blogginnlegget for \u00e5 skape en god konklusjon for arbeidet utf\u00f8rt i emnet. I l\u00f8pet av prosjektperioden har vi i Spider Manufactures m\u00f8tt [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":105,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"footnotes":""},"categories":[1],"tags":[],"class_list":["post-10269","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-uncategorized"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/10269","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/105"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=10269"}],"version-history":[{"count":3,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/10269\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":10501,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/10269\/revisions\/10501"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=10269"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=10269"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/dronesonen.usn.no\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=10269"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}